特許

J-GLOBAL ID：200903024233176607

搬送ロボットの動作速度・加速度最適化方法

発明者： 戸泉 厚 ,  清原 誠 ,  岡崎 浩司 ,  楠元 寛史
出願人/特許権者： 松下電器産業株式会社
代理人 (1件)： 森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-193807
公開番号（公開出願番号）：特開2001-022423
出願日： 1999年07月08日
公開日（公表日）： 2001年01月26日
要約：

【要約】【課題】 搬送物体の位置あわせ機構を持つ装置における搬送ロボットの動作速度や加速度を最適化するに際し、装置が搬送ロボットの最適な動作速度・加速度を自動的に決定できるようにする。【解決手段】 装置内に設置されている搬送物体の位置あわせ機構を利用することで位置あわせを行った搬送物体を、実際に搬送する場所まで、調べたい速度・加速度で運んだ後、十分遅い速度・低い加速度で位置あわせ機構に戻し、位置あわせ機構の位置検出機構を利用してずれを調べる。さらに調べたい速度・加速度を変化させながら、その測定を繰り返すことで、ずれが発生しない直前の速度・加速度を最適値として決定する。

請求項（抜粋）：

搬送物体の位置あわせ機構を持つ装置における搬送ロボットの動作速度や加速度を最適化する方法であって、前記位置合わせ機構において搬送ロボットに対し位置あわせを行った搬送物体を、実際に搬送する場所まで、調べたい速度・加速度で運んだ後、十分遅い速度・低い加速度で位置あわせ機構に戻し、位置あわせ機構の位置検出機構を利用してずれ量が許容値を越えているかどうかを調べ、さらに調べたい速度・加速度を変化させて同様にずれ量が許容値を越えているかどうかを調べることで、ずれ量が許容値を越える直前の速度・加速度を最適値として決定することを特徴とする搬送ロボットの動作速度・加速度最適化方法。

IPC (5件)：

G05B 19/416 ,  B25J 9/10 ,  B65G 49/06 ,  G05D 3/12 305 ,  H01L 21/68

FI (5件)：

G05B 19/416 K ,  B25J 9/10 A ,  B65G 49/06 Z ,  G05D 3/12 305 G ,  H01L 21/68 A

Fターム (45件)：

3F059AA01 ,  3F059AA14 ,  3F059AA16 ,  3F059BA04 ,  3F059DA02 ,  3F059DE06 ,  3F059FC02 ,  3F059FC15 ,  5F031FA01 ,  5F031FA12 ,  5F031GA44 ,  5F031JA38 ,  5F031JA50 ,  5F031MA27 ,  5F031NA05 ,  5F031PA02 ,  5H269AB17 ,  5H269AB33 ,  5H269BB03 ,  5H269BB05 ,  5H269BB08 ,  5H269EE01 ,  5H269FF05 ,  5H269NN02 ,  5H269PP02 ,  5H303AA06 ,  5H303AA10 ,  5H303BB03 ,  5H303BB08 ,  5H303BB14 ,  5H303BB18 ,  5H303CC02 ,  5H303CC05 ,  5H303EE03 ,  5H303EE09 ,  5H303FF08 ,  5H303JJ01 ,  5H303JJ04 ,  5H303KK08 ,  5H303KK15 ,  5H303KK16 ,  5H303KK18 ,  5H303KK22 ,  5H303KK31 ,  5H303LL03