遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：武顕次郎 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-024319
公開番号（公開出願番号）：特開平9-218713
出願日： 1996年02月09日
公開日（公表日）： 1997年08月19日
要約：

【要約】【課題】 1台のカメラのみで、雲台操作用の操作レバーも使用せずに、操作性の良好な画像を得ることができる遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置の提供。【解決手段】油圧ショベル1の上部旋回体12には、カメラ8を装着した雲台81が取り付けられ、カメラ8の映像信号は遠隔地のモニタ9へ送信される。遠隔地のオペレータは操作側コントローラ4、無線機6、車体側コントローラ5を介して油圧ショベル1を遠隔操縦する。車体側コントローラ5は、カメラ8から見たバケット15のピン15pの方向とカメラ8の視野中心方向との角度差を演算し、ピン15pの上下各方向において角度差に不感帯を設け、角度差が不感帯を超えたとき雲台81を所定の角速度で駆動してピン15pを追尾する。不感帯を設けることにより微操作時の画像の細かい動きを阻止し、操作性を良くする。

請求項（抜粋）：

アーム状の作業部材と、雲台に取り付けられ前記作業部材の所定個所を撮影するカメラとを備え、遠隔地点に設置されたモニタで前記カメラから送信された映像信号を受信し、前記モニタに表示された映像を見ながら前記旋回体を遠隔操縦する遠隔操縦機械において、前記カメラの視野中心と前記カメラから見た前記作業部材の前記所定個所方向との角度が、前記視野中心の一方側における第1の角度および前記視野中心の他方側における第2の角度の角度範囲内にあるときには前記雲台を停止させ、前記第1の角度又は前記第2の角度を超えたとき前記作業部材の前記所定個所を追って前記雲台を所定の角速度で駆動させることを特徴とする遠隔操縦機械のカメラ方向制御装置。

IPC (6件)：

G05D 3/00 , E02F 9/20 , G05B 23/02 301 , H04N 5/232 , H04N 7/18 , G05D 1/02

FI (6件)：

G05D 3/00 M , E02F 9/20 C , G05B 23/02 301 T , H04N 5/232 Z , H04N 7/18 E , G05D 1/02 P

引用特許：

審査官引用 (3件)

特開平2-205494
車両用自動操舵装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-308034 出願人：三菱自動車工業株式会社
駆動装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平4-041532 出願人：オリンパス光学工業株式会社

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