特許

J-GLOBAL ID：200903024299744231

ロボットの原点復帰装置

発明者： 金 煕秦 ,  呉 燦燮
出願人/特許権者： 三星電子株式会社
代理人 (1件)： 志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-094319
公開番号（公開出願番号）：特開平8-294884
出願日： 1996年04月16日
公開日（公表日）： 1996年11月12日
要約：

【要約】【課題】 少ない移動により作動アームの原点復帰が可能なようその構造の改良されたロボットの原点復帰装置を提供する。【解決手段】 支持軸50に対して第1作動アーム60,70を原点に戻す原点復帰手段は、モータ61,71を制御するモータ制御部と、センサ81が貫通孔を感知する間モータの発生パルス数をカウントするパルスカウント部と、各貫通孔の長さに該当するモータ61,71のパルス数を貯蔵した各貫通孔の固有パルス数メモリ部と、貫通孔を感知する間発生されたモータ61,71のパルス数から作動アームの現位置を感知する現位置感知部と、感知部において感知された作動アーム60,70から原点まで距離に該当するパルス信号モータ制御部に入力するエンコーダとを具備する。したがって、原点復帰時間及び原点復帰範囲を最小化し得る。

請求項（抜粋）：

支持軸に対して回転可能に連結される作動アームと、前記作動アームを駆動するモータと、前記作動アームを原点に戻す原点復帰手段とを具備するロボットの原点復帰装置において、前記原点復帰手段は前記支持軸に固定され、原点に対して所定パターンで配置され相異なる長さを有する複数の貫通孔の形成された板部材と、前記作動アームに固定され前記貫通孔を感知するセンサと、前記センサ部材により感知される貫通孔の位置に従って前記作動アームが原点に戻るように前記モータを制御する制御手段とを具備してなることを特徴とするロボットの原点復帰装置。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ,  B25J 19/00 ,  B25J 19/02

FI (3件)：

B25J 9/10 A ,  B25J 19/00 C ,  B25J 19/02

引用特許：

審査官引用 (4件)

• 産業用ロボットの原点調整方法および同装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-190267   出願人：ヤマハ発動機株式会社
• 絶対値エンコーダ
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平6-127078   出願人：日本サーボ株式会社
• 特開昭60-256802
  
• 特開平2-205488