特許
J-GLOBAL ID：200903024316400053
ロボットマニピュレータ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
日比谷 征彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-104301
公開番号（公開出願番号）：特開2009-255191
出願日： 2008年04月14日
公開日（公表日）： 2009年11月05日
要約：
【課題】物品を把持したまま任意の角度に回転制御可能とする。【解決手段】ロボットハンドの指部2a、2bには把持接触部31が取り付けられ、把持接触部31の中央部には突起32aが設けられ、突起32aの周囲には突起32aよりも高さの低い突起32b〜32nが配置されている。突起32aは突起32b〜32nよりも表面の摩擦係数が低く、突起32aの先端のみが物品に接触しているときは、大きな圧力で2点支持しているときと同じ結果となり、物品は並進方向には拘束されるが、支持点を通る軸周りの回転方向には自由となる。指部2a、2bの把持力を大きくしてゆくと突起32aが凹んで高さが低くなり、摩擦係数の大きい突起32b〜32nでも物品は拘束されるため、物品は並進、回転方向共に拘束される。【選択図】図4
請求項（抜粋）：
少なくとも1対の対向する指部と、これらの指部の間の開閉力を制御可能なロボットハンドとを備え、前記指部は把持接触部として弾性部材を有し、前記開閉力により前記弾性部材を変形させ対向する接触部を通る軸周りの回転拘束力を変化させ、前記ロボットハンドを並進拘束、回転自由に制御することにより、物品を把持した状態で前記物品の辺縁部に外力を及ぼすことによって、前記物品の姿勢を制御することを特徴とするロボットマニピュレータ。
IPC (2件)：
FI (3件)：
B25J13/00 Z
, B25J15/08 S
, B25J15/08 R
3C007DS01
, 3C007DS10
, 3C007ES03
, 3C007EV16
, 3C007EV22
, 3C007EV27
, 3C007KS33
, 3C007KS37
, 3C007KT01
, 3C007KT06
, 3C007KX06
, 3C007KX07
, 3C007LV06
, 3C007LV10
