多軸リンク式エレクタの制御方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：橋爪良彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-347485
公開番号（公開出願番号）：特開平7-180498
出願日： 1993年12月22日
公開日（公表日）： 1995年07月18日
要約：

【要約】【目的】自動化するに好適な多軸リンク式エレクタの制御方法を提供する。【構成】 (1) 旋回リング10が停止しているときは、多軸リンク式エレクタ20の該旋回リング10への装着位置(Xo 、Yo )を起点として、各関節22iの変化量Δθi に基づいて該各関節22iを駆動させて把持セグメント31を目標位置A(Xp 、Yp )及び目標姿勢θzpで設置させ、(2) 旋回リング10が回転したときは、該旋回リング10の中心位置(Xoo、Yoo)と、該旋回リング10の回転角αとに基づいて前記装着位置(Xo 、Yo )を補正し、その後、該補正済み装着位置(Xo1、Yo1)を起点として、各関節22iの変化量Δθi に基づいて該各関節22iを駆動させて把持セグメント31を前記目標位置A(Xp 、Yp )及び目標姿勢θzpで設置させる。

請求項（抜粋）：

一端部は、シールド掘進機の旋回リング10に回転自在に装着され、他端部は、少なくともセグメント把持手段21を備えて把持セグメント31を前記旋回リング10に平行な面内で任意の位置へ移動させ、かつ、姿勢修正できる多軸リンク式エレクタ20における、前記把持セグメント31を予め定めた目標位置A(Xp 、Yp )及び目標姿勢θzpへ設置するための制御方法であって、(1)旋回リング10が停止しているときは、多軸リンク式エレクタ20の該旋回リング10への装着位置(Xo 、Yo )を起点として、各関節22iの変化量Δθi に基づいて該各関節22iを駆動させて把持セグメント31を目標位置A(Xp 、Yp )及び目標姿勢θzpで設置させ、(2)旋回リング10が回転したときは、該旋回リング10の中心位置(Xoo、Yoo)と、該旋回リング10の回転角αとに基づいて前記装着位置(Xo 、Yo)を補正し、その後、該補正済み装着位置(Xo1、Yo1)を起点として、各関節22iの変化量Δθi に基づいて該各関節22iを駆動させて把持セグメント31を前記目標位置A(Xp 、Yp )及び目標姿勢θzpで設置させたことを特徴とする多軸リンク式エレクタの制御方法。

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