特許
J-GLOBAL ID：200903024430766092
マニピュレーション動作支援装置及びその支援方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
高崎 芳紘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-009824
公開番号（公開出願番号）：特開2003-211377
出願日： 2002年01月18日
公開日（公表日）： 2003年07月29日
要約：
【要約】【課題】 操作者の身体の動作を作業方向や作業位置ごとにきめ細かく補助し、負担を軽減して動作を支援するマニピュレーション動作支援装置を提供する。【解決手段】 マニピュレータ5の先端に操作者2の手首を装着し、手首の発生する力を力センサ4で計測する。また手首位置はカメラ6、7の画像を解析して取得する。計測手段8に手首の各位置に於いて各方向へ発生する力を力センサ4から取り込み、その力の大きさに応じた力感度を各位置、各方向ごとに定め、動作特性として記憶手段9へ格納する。作業時には、記憶手段9に格納された操作者2の動作特性と力センサ4が計測した力の情報からマニピュレータ5に対する指令値を指令値生成手段10が生成し、この指令値に基づいてマニピュレータ5を制御手段11が制御する。
請求項（抜粋）：
操作者の操作を行う体部位がその先端に装着されたマニピュレータと、操作者が前記体部位に発生した力の大きさと方向を計測する力センサと、この力センサにより計測された力の情報に基づいて前記マニピュレータの動作を制御する制御手段とを備えたマニピュレーション動作支援装置において、操作者が空間内の各位置において前記体部位から空間内の各方向への力を発生したときの前記力センサにより計測された力の大きさを入力とし、この力の、作業に必要な力に対する比から、空間内の各方向の力感度を前記各位置ごとに求める動作特性計測手段と、この手段により計測された操作者の動作特性を格納する記憶手段と、ある作業位置での作業実行時に操作者が前記体部位から力を発生したときに、前記力センサにより計測された力の方向に対応する前記作業位置の力感度を前記記憶手段から読み出し、この力感度を前記力センサにより計測された力の大きさに乗じた力が当該作業位置で前記計測された力の方向に発生するようにするためのマニピュレータへの指令値を生成し、この指令値を前記制御手段へ出力する指令値生成手段と、を備えたことを特徴とするマニピュレーション動作支援装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/00 Z
, A61H 1/02 K
3C007AS35
, 3C007BS09
, 3C007JT08
, 3C007KS33
, 3C007KT02
, 3C007KT06
, 3C007KT17
, 3C007KX06
, 3C007LT06
, 3C007LU06
, 3C007MT11
