特許

J-GLOBAL ID：200903024438449975

自律移動ロボット

発明者： 勝俣 徹哉 ,  小崎 真和
出願人/特許権者： 三菱電機株式会社
代理人 (1件)： 宮田 金雄 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-346892
公開番号（公開出願番号）：特開2000-172337
出願日： 1998年12月07日
公開日（公表日）： 2000年06月23日
要約：

【要約】【課題】 自律移動ロボットの制御装置において、従来は自己位置を検出する手段がただ1つしかないため、何らかの原因によって前記検出手段による情報が得られなくなった場合、前記自律移動ロボットの制御が不可能となって、即システムダウンにつながってしまうという問題点があった。【解決手段】 地図上の自己位置および進行方向を検出する複数の手段と、前記複数の検出手段のそれぞれの検出情報に基づいて移動ロボットの走行軌跡と自己位置を演算する複数の演算手段と、前記演算結果を比較し、最も確からしいものを出力する比較手段を有することで、1検出手段の情報が得られなくなった場合にも自律移動ロボットを制御することができる。

請求項（抜粋）：

移動ロボットの移動範囲内の位置情報を有する地図を備え、あらかじめ前記地図上に指定された走行経路に沿って移動する自律移動ロボットにおいて、基準位置からの自己の移動距離および移動方向を検出する第1の検出手段と、地上での自己の絶対位置を検出する第2の検出手段と、前記第1、第2の検出手段のそれぞれの検出情報に基づいて移動ロボットの地図上での自己位置をそれぞれ演算する第1、第2の演算手段と、前記第2の演算手段で演算された自己位置と自己の走行中の走行経路との差を比較し、その差があらかじめ定めた許容範囲内ならば第1の演算手段からの自己位置を、許容範囲外ならば第2の演算手段からの自己位置を出力すると共に、前記基準位置をこの出力された自己位置に変更する比較手段と、前記比較手段からの自己位置と前記自己の走行中の走行経路との差を打ち消すように移動方向を制御する制御手段とを具備したことを特徴とする自律移動ロボット。

FI (2件)：

G05D 1/02 J ,  G05D 1/02 F

Fターム (20件)：

5H301AA02 ,  5H301AA03 ,  5H301AA10 ,  5H301BB01 ,  5H301BB02 ,  5H301BB05 ,  5H301BB12 ,  5H301CC03 ,  5H301CC06 ,  5H301DD01 ,  5H301EE31 ,  5H301FF08 ,  5H301FF10 ,  5H301FF11 ,  5H301GG11 ,  5H301GG17 ,  5H301GG21 ,  5H301MM04 ,  5H301MM09 ,  5H301QQ06