特許

J-GLOBAL ID：200903024512726951

車両用前方画像撮像装置

発明者： 山田 勝規
出願人/特許権者： 日産自動車株式会社
代理人 (1件)： 和泉 良彦 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-056090
公開番号（公開出願番号）：特開2001-243457
出願日： 2000年03月01日
公開日（公表日）： 2001年09月07日
要約：

【要約】【課題】車両が道路白線と平行に進行していない場合でもカメラの取付けパン角を正確に補正できる車両用前方画像撮像装置を提供する。【解決手段】進行方向の路面を撮像するカメラ5と、車速センサ6と、ハンドル角センサ7と、それらの信号を入力して演算処理する画像処理演算部8とを有し、画像処理演算部8は画像から路面上の白線を検出し、白線から自車両までの横偏位とヨー角を検出し、移動距離を算出して移動後に上記と同じ処理を行い、移動間で白線が直線であるかを判断し、移動間で自車両が直進しているかを判断し、直線路を直進している場合に、二つの地点における白線から自車両までの垂直偏位と移動距離に基づいて、自車両の進行方向と白線との成す角、つまり真のヨー角を算出する。また白線とカメラの軸との成す角(パン角を含んだヨー角)から真のヨー角を減算して真のカメラ取付けパン角φを算出する。

請求項（抜粋）：

進行方向の路面を撮像する撮像手段と、前記撮像された画像から、路面上の走行路区分線を抽出する走行路区分線抽出手段と、抽出した走行路区分線に対する自車両のヨー角と横偏位を算出する姿勢算出手段と、自車両の移動距離を算出する距離測定手段と、自車両が直進していることを判断する直進判定手段と、自車両が直線道路を走行していることを判断する走行路判定手段と、直線道路を直進している場合に、移動前後での自車両の横偏位の変化量と移動距離とに基づいて、車両の進行方向と走行路区分線とのなす角度を真のヨー角として算出するヨー角演算手段と、備えたことを特徴とする車両用前方画像撮像装置。

IPC (10件)：

G06T 1/00 330 ,  B60R 21/00 624 ,  B60R 21/00 ,  B60R 21/00 628 ,  B62D 6/00 ,  G08G 1/16 ,  H04N 7/18 ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

FI (12件)：

G06T 1/00 330 A ,  B60R 21/00 624 C ,  B60R 21/00 624 F ,  B60R 21/00 628 A ,  B60R 21/00 628 F ,  B62D 6/00 ,  G08G 1/16 C ,  H04N 7/18 J ,  H04N 7/18 K ,  B62D101:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00

Fターム (29件)：

3D032CC20 ,  3D032CC30 ,  3D032DA03 ,  3D032DA23 ,  3D032DA24 ,  3D032DA27 ,  3D032DA32 ,  3D032DA84 ,  3D032DC33 ,  3D032DC34 ,  3D032DC38 ,  3D032EB04 ,  3D032EC22 ,  3D032EC34 ,  3D032GG01 ,  5B057AA16 ,  5B057DA20 ,  5B057DB06 ,  5B057DC13 ,  5C054AA01 ,  5C054FC12 ,  5C054FC15 ,  5C054GA04 ,  5C054GB01 ,  5C054HA28 ,  5C054HA30 ,  5H180AA01 ,  5H180CC04 ,  5H180LL01