遠隔操作支援用画像システム

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：市東禮次郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-041658
公開番号（公開出願番号）：特開平8-234275
出願日： 1995年03月01日
公開日（公表日）： 1996年09月13日
要約：

【要約】【目的】魚眼レンズを用いた遠隔操作支援用画像システムを提供する。【構成】作業機械3に魚眼レンズ7で一対の全方向画像を撮影する2台の撮像機対6a、6bと、全方位画像対を複数の区画画像対に区分けし且つ指定座標の区画画像対を無歪の補正画像対に変換する画像処理装置13と、補正画像対を送信する画像送信機10と、指定座標を受信する無線受信機12を取付ける。遠隔操作室5に画像受信機14と、補正画像対を二眼視立体表示する小形液晶パネル16a、16b付きゴーグル16と、操作員2の顔面方向を計測する角度計測装置18と、指定座標を送信する無線送信機23を設ける。作業開始前に操作員2の初期顔面方向と補正画像対の初期指定座標とを求めて記憶し、作業開始後に操作員2の今回顔面方向と初期顔面方向との偏差から初期指定座標に基づき今回指定座標を算出して画像処理装置13へ送信し、補正画像対を操作員2の顔面方向の変化に追従して移動させる。

請求項（抜粋）：

遠隔操作用の作業機械に施工対象の左右一対の全方向画像を魚眼レンズで撮影する2台の撮像機と、前記全方向画像対を所定座標系による複数の区画画像対に区分けし且つ該座標系の指定座標の区画画像対を無歪みの補正画像対に変換する画像処理装置と、前記補正画像対を遠隔操作室へ送信する画像送信機と、前記指定座標を受信して前記画像処理装置へ入力する座標受信機とを取付け;遠隔操作室に前記画像送信機から受信する画像受信機と、受信した補正画像対を二眼視立体表示し且つ操作員の左眼及び右眼に装着可能な小形液晶パネル対を有するゴーグルと、操作員の顔面方向を計測する角度計測機と、前記角度計測機及び手動座標設定機に接続された指定座標算出機と、前記指定座標算出機に接続され且つ前記座標受信機へ指定座標を送信する座標送信機とを設け;作業開始前に前記手動座標設定機の出力をそのまま前記指定座標算出機の出力として画像処理装置へ送信しながら所望の初期補正画像対を受信して対応する初期指定座標を選択し且つ前記角度計測機により操作員の初期顔面方向を計測して前記初期指定座標及び初期顔面方向を前記指定座標算出機に記憶し、作業開始後に前記角度計測機の計測する今回顔面方向と前記初期顔面方向との顔面方向偏差を前記指定座標算出機により求め且つ前記初期指定座標と前記顔面方向偏差とに基づいて算出した今回指定座標を前記画像処理装置へ送信することにより前記補正画像対の指定座標を操作員の顔面方向の変化に追従して移動させてなる遠隔操作支援用画像システム。

IPC (5件)：

G03B 15/00 , E21C 1/00 , G06T 1/00 , G09G 5/00 550 , H04N 5/232

FI (5件)：

G03B 15/00 P , E21C 1/00 , G09G 5/00 550 C , H04N 5/232 B , G06F 15/62 380

引用特許：

審査官引用 (6件)

特開昭62-095521
特開平4-116540
カメラの自動姿勢制御装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平6-168358 出願人：株式会社富士通ゼネラル

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