特許

J-GLOBAL ID：200903024661466890

ロボットのキャリブレーション方法

発明者： 光▲崎▼ 一己 ,  松浦 潤二
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 吉田 研二 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-255749
公開番号（公開出願番号）：特開平8-118272
出願日： 1994年10月20日
公開日（公表日）： 1996年05月14日
要約：

【要約】【目的】 ロボットの作用点に装着するキャリブレーションプレートの装着再現性の影響を受けることなく正確なキャリブレーションを行うことのできるロボットのキャリブレーション方法を提供することを目的とする。【構成】 プレート姿勢認識ステップでキャリブレーションプレート6の姿勢を認識した後、作用点移動ステップでプレート6が取付けられた多関節ロボットのアームを所定量移動させる。続いて、移動方向算出ステップでプレート6をカメラによって再度認識し、移動前後の認識結果に基づいてプレート6の移動方向を算出する。そして、取付け角度算出ステップで、先に認識したプレート姿勢と算出したプレート移動方向とに基づいてプレートのロボット作用点に対する取付け角度を算出する。さらに、キャリブレーション実行ステップでは、算出された取付け角度を加味してロボット座標系とカメラ座標系とのキャリブレーションを実行する。

請求項（抜粋）：

プレート上に認識マークを有するキャリブレーションプレートをカメラによって認識しキャリブレーションを行うロボットのキャリブレーション方法であって、ロボットの作用点に取り付けられたキャリブレーションプレートをカメラで認識しプレート姿勢を認識するプレート姿勢認識ステップと、前記キャリブレーションプレートが取付けられたロボットの作用点を所定量移動させる作用点移動ステップと、作用点と共に移動したキャリブレーションプレートを前記カメラによって認識し、移動前後の認識結果に基づいてキャリブレーションプレートの移動方向を算出する移動方向算出ステップと、前記プレート姿勢認識ステップで得たプレート姿勢と移動方向算出ステップで得た移動方向とに基づいてキャリブレーションプレートのロボット作用点に対する取付け角度を算出する取付け角度算出ステップと、前記取付け角度算出ステップで得られた取り付け角度を加味してロボット座標系とカメラ座標系とのキャリブレーションを実行するキャリブレーション実行ステップと、を含むことを特徴とするロボットのキャリブレーション方法。