特許
J-GLOBAL ID：200903024675423557
車両位置検出装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-277218
公開番号（公開出願番号）：特開平7-128059
出願日： 1993年11月08日
公開日（公表日）： 1995年05月19日
要約：
【要約】【目的】 レーン中央からの横変位を常に正確に計測することのできる車両位置検出装置を提供する。【構成】 車両前方の道路を撮像して道路画像を得るビデオカメラ1と、ビデオカメラ1からの道路画像のエッジを抽出するエッジ抽出手段2と、白線抽出に用いる閾値を設定する閾値設定手段3と、エッジ画像に対して閾値設定手段3によって設定された閾値を用いて路面上の白線の輪郭点を抽出する白線輪郭抽出手段4と、左右の白線の輪郭点の中点を走査線毎に計算する中点計算手段5と、左右の輪郭点の中点を2次曲線で近似する2次曲線近似手段6と、近似された2次曲線を用いてレーン内での車両位置を計測する車両位置計測手段7とを設けて、左右の輪郭点の中点を2次曲線に近似して車両位置を計測する。
請求項（抜粋）：
車両に装着され車両前方の道路を撮像する撮像手段と、前記撮像手段から取り込まれた道路画像のエッジを抽出するエッジ抽出手段と、白線の輪郭を抽出するために用いる閾値を前記エッジ抽出手段によって得られるエッジ強度を用いて設定する閾値設定手段と、前記エッジ抽出手段によって得られるエッジ画像と前記閾値設定手段によって設定された閾値を用いて路面に描かれた白線の輪郭を抽出する白線輪郭抽出手段と、前記白線輪郭抽出手段によって抽出された輪郭点を用いて各走査線ごとに左右の輪郭点の中点を求める中点計算手段と、前記中点計算手段により計算された中点を2次曲線に近似する2次曲線近似手段と、前記2次曲線近似手段により近似された曲線を用いて路面に描かれた白線に対する車両の位置を計測する車両位置計測手段とを備え、左右の輪郭点の中点を用いて車両位置を計測する構成とした車両位置検出装置。
IPC (6件)：
G01C 15/00
, G05D 1/02
, G06T 1/00
, G06T 7/00
, G08G 1/09
, H04N 7/18
G06F 15/62 380
, G06F 15/62 415
