特許

J-GLOBAL ID：200903024711703553

マスタスレーブ運動体制御装置

発明者： 瀬戸 美樹 ,  永嶋 美雄 ,  鈴木 元
出願人/特許権者： 日本電信電話株式会社
代理人 (1件)： 山川 政樹
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-227827
公開番号（公開出願番号）：特開平6-055467
出願日： 1992年08月05日
公開日（公表日）： 1994年03月01日
要約：

【要約】【目的】 膨大な計算を行うことなく、高速に所定の機能を実現して、遠隔地間の通信への適用性を向上させ、かつ操作性をよくする。【構成】 マスタ運動体Mのマスタ駆動系1を空気圧制御のゴム製筋肉2本を拮抗させてその引張力により関節軸を回転する構成とする。スレーブ運動体Sをマスタ運動体Mと同構造対称型とする。マスタ運動体Mの各関節軸の回転位置を位置計測系3により検出し位置制御演算部4へ送る。位置制御演算部4は、マスタ運動体Mの操作によって生じる各関節軸の回転位置の変位を圧力制御信号へ変換し、スレーブサーボドライバ6へ送る。圧力制御信号は、同時にマスタサーボドライバ5へも送られ、マスタ運動体Mは操作者の行う動作に受動的に追従する。サーボドライバ6は、圧力制御信号を受けて、スレーブ駆動系2を駆動する。

請求項（抜粋）：

弾性特性を有する駆動源によりその関節軸が駆動されるマスタ運動体と、このマスタ運動体と同構造対称型のスレーブ運動体と、前記マスタ運動体の関節軸に取り付けられその関節軸の回転位置を検出するマスタ位置検出手段と、このマスタ位置検出手段の検出する関節軸の回転位置に基づきその関節軸の位置偏差を求め、対応する前記スレーブ運動体における関節軸の位置制御量を演算する位置制御演算手段とを備えたことを特徴とするマスタスレーブ運動体制御装置。

IPC (3件)：

B25J 3/00 ,  B25J 13/08 ,  G05D 3/12

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭62-166977
  
• 特開昭63-150170