特許

J-GLOBAL ID：200903024718631191

車両の操舵制御装置

発明者： 浅沼 信吉 ,  関根 浩
出願人/特許権者： 本田技研工業株式会社
代理人 (1件)： 落合 健 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-297373
公開番号（公開出願番号）：特開平8-159787
出願日： 1994年11月30日
公開日（公表日）： 1996年06月21日
要約：

【要約】【目的】 車両がカーブを確実に通過できるように操舵制御を行う。【構成】 ナビゲーションシステムにより得られた道路データと車速センサにより得られた車速とに基づいて、車両が前方の道路を時間δt走行する間における道路の方位角変化量θを算出する(ステップS3)。一方、ヨーレートサンサから得られたヨーレートdγ/dtを時間δtに亘って積分することにより、車両の方位角変化量γを算出する(ステップS5)。道路の方位角変化量θと車両の方位角変化量γとの偏差Dを算出し(ステップS6)、その偏差Dが基準値β以上になった場合に、車両が道路を逸脱する可能性があると判定し(ステップS9)、前記偏差Dがゼロに収束するように操舵装置に所定の操舵トルクを付加する(ステップS10,S11)。

請求項（抜粋）：

車両が走行する道路を含む地図情報を出力する地図情報出力手段(4)と、地図上における自車位置を検出する自車位置検出手段(8)と、車両の操向輪を転舵するための操舵手段(15)と、操舵手段(15)に操舵トルクを付加する操舵トルク付加手段(14)と、走行中の道路の方位角変化量(θ,θf,θb)と車両の方位角変化量(γ,γ′)との偏差(D)を求め、この偏差(D)を減少させる方向に操舵トルク付加手段(14)を駆動する制御手段(13)と、備えたことを特徴とする車両の操舵制御装置。

IPC (8件)：

G01C 21/00 ,  B62D 6/00 ,  G08G 1/09 ,  B62D101:00 ,  B62D111:00 ,  B62D113:00 ,  B62D117:00 ,  B62D137:00

引用特許：

出願人引用 (4件)

• 運転警報装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-286826   出願人：いすゞ自動車株式会社
• 車輛の軌道追従制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平5-088916   出願人：富士重工業株式会社
• 特開平4-300781
  
• 特開平1-233170
  

審査官引用 (1件)

• 運転警報装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願平3-286826   出願人：いすゞ自動車株式会社