特許

J-GLOBAL ID：200903024752334171

ロボットの電源ケーブル張力制御装置

発明者： 大信田 尚樹 ,  藤原 良守 ,  射場 智 ,  岡本 清一
出願人/特許権者： 東日本旅客鉄道株式会社 ,  株式会社東芝
代理人 (1件)： 三好 秀和 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-123267
公開番号（公開出願番号）：特開平5-328509
出願日： 1992年05月15日
公開日（公表日）： 1993年12月10日
要約：

【要約】 (修正有)【目的】 電源ケーブルの張力を安定して一定値に保てるようにする。【構成】 この発明のロボットの電源ケーブル張力制御装置は、電源ケーブルを巻取るための巻取機710と、電源ケーブルの張力に連動して移動するテンションアーム73と、このテンションアームの変位量を検出する変位検出手段75とを備えたケーブルの実張力検出部と、電源ケーブルの巻取、送出を行なう電動機27と、前記実張力検出器の実張力を所定の張力指令値と比較し、張力が一定となるように前記電動機を電源ケーブルの巻取方向または送出方向に回転制御する制御装置とを備え、電源ケーブルの張力を連続的に検出し、その変位量に応じて巻取機の回転方向を制御し、自動的に、かつ、なめらかに電源ケーブルの巻取、送出を行ない、ケーブル張力が一定になるように制御する。

請求項（抜粋）：

電源ケーブルを巻取るための巻取機と、電源ケーブルの張力に連動して移動するテンションアームと、このテンションアームの変位量を検出する変位検出手段とを備えたケーブルの実張力検出部と、電源ケーブルの巻取、送出を行なう電動機と、前記実張力検出器の実張力を所定の張力指令値と比較し、張力が一定となるように前記電動機を電源ケーブルの巻取方向または送出方向に回転制御する制御装置とを備えて成るロボットの電源ケーブル張力制御装置。

IPC (7件)：

B60L 5/00 ,  A47L 11/16 ,  A47L 11/29 ,  B25J 5/00 ,  B25J 19/00 ,  B65H 59/38 ,  H02G 11/02