特許
J-GLOBAL ID：200903024755293964

ロボットの教示再生装置

発明者：
安田 賢一

安田 賢一 について

, 
井上 康之

井上 康之 について


出願人/特許権者：
株式会社安川電機

株式会社安川電機 について


公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-321689
公開番号（公開出願番号）：特開2008-134903
出願日： 2006年11月29日
公開日（公表日）： 2008年06月12日
要約：
【課題】ロボットによる部品組立作業の教示の負担を軽減する。【解決手段】ロボットの教示再生装置(制御装置)に、手動操作時に位置姿勢データとともに力トルクデータの時系列データを取得する時系列データ記憶手段6と、時系列データの力トルクデータを元に接触力に関する力教示データを生成する力教示データ生成手段7とを設ける。また、再生時にこの力教示データから現在の位置姿勢目標値に応じた力目標値を生成する力目標値生成手段8を設ける。【選択図】図1
請求項（抜粋）：
力トルクセンサが装着されたロボットアームを操作者が手動操作する手動操作手段と、前記ロボットアームの位置姿勢データを記憶して教示データを生成する位置姿勢記憶手段と、前記教示データを読み出して動作命令を実行する再生手段と、前記動作命令と前記力トルクセンサの検出値とに応じて位置姿勢目標値を生成し、前記ロボットアームの各動作軸を制御する制御手段と、を備えたロボットの教示再生装置において、 前記手動操作手段による手動操作中に、前記力トルクセンサで検出した力トルクデータと前記ロボットアームの位置姿勢データとを一定時間間隔で記憶する時系列データ記憶手段と、 前記時系列データ記憶手段で記憶した位置姿勢データと力トルクデータから、前記力トルクデータを、前記位置姿勢データに対応する時系列の力トルクデータに変換して力教示データを生成する力教示データ生成手段と、 前記力教示データと前記制御手段で生成された前記位置姿勢目標値とから逐次力トルク目標値を生成する力目標値生成手段と、 を備えたことを特徴とするロボットの教示再生装置。
IPC (2件)：
G05B 19/42 ,  B25J 9/22
FI (2件)：
G05B19/42 S ,  B25J9/22 Z
Fターム (11件)：
3C007AS07 ,  3C007KS33 ,  3C007KX06 ,  3C007LS03 ,  3C007LU08 ,  3C269AB22 ,  3C269AB33 ,  3C269BB09 ,  3C269SA04 ,  3C269SA19 ,  3C269SA31
引用特許：
出願人引用 (3件)
  • 特許第3577124号公報(図3)
  • ロボットの技能教示方法及び装置
    公報種別：公開公報   出願番号：特願平11-224959   出願人：川崎重工業株式会社, 財団法人新産業創造研究機構
  • 特許第2520006号公報(図1)

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