特許
J-GLOBAL ID：200903024783243140
道路形状計測装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
三好 保男 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-171240
公開番号（公開出願番号）：特開平6-020189
出願日： 1992年06月29日
公開日（公表日）： 1994年01月28日
要約：
【要約】【目的】 車両に搭載した撮像手段であるカメラの姿勢が車両の走行により変動するという条件を考慮しながら、多次曲線による3次元道路モデルを作成して道路の3次元形状データを精度良く高速に計測し得る道路形状計測装置を提供する。【構成】 カメラで撮像した画像から車両の進行方向前方の道路形状を前処理部13で検出するとともに、道路モデル作成部15において3次元曲線パラメータに基づいて3次元座標上で定義された3次元道路モデルを演算し、この3次元道路モデルを座標変換部17においてカメラの姿勢パラメータに基づいて画像座標に変換し、線対応マッチング部19において前記道路形状と座標変換された3次元道路モデルとを比較し線対応マッチングを行って、両者間の位置ずれを検出し、この位置ずれから3次元曲線パラメータの変化量および姿勢パラメータの変化量をパラメータ推定部21で推定し、パラメータ更新部23において各パラメータを更新している。
請求項（抜粋）：
車両の進行方向前方の道路を撮像する撮像手段と、該撮像手段で撮像した画像から車両の進行方向前方の道路形状を検出する道路形状検出手段と、3次元曲線パラメータに基づいて3次元座標上で定義された3次元道路モデルを演算する道路モデル演算手段と、前記道路モデル演算手段で演算された3次元道路モデルを前記撮像手段の姿勢パラメータに基づいて画像座標に変換する座標変換手段と、前記道路形状検出手段で検出された前記道路形状と前記座標変換手段で座標変換された前記3次元道路モデルとを比較して、両者間の位置ずれを検出する位置ずれ検出手段と、該位置ずれ検出手段で検出した位置ずれから前記3次元曲線パラメータの変化量および前記撮像手段の姿勢パラメータの変化量を推定し、前記各パラメータを更新する推定更新手段とを有することを特徴とする道路形状計測装置。
IPC (5件)：
G08G 1/00
, G01B 11/24
, G06F 15/62 380
, G06F 15/62 415
, G08G 1/16
