ロボットハンド

発明者：
出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-094621
公開番号（公開出願番号）：特開2000-288971
出願日： 1999年04月01日
公開日（公表日）： 2000年10月17日
要約：

【要約】【課題】従来のロボットハンドの構造を変え、簡素化することによりコンパクトで、高精度の、且つ、低コストなロボットハンドを提供することができる。【解決手段】2個の爪、又は3個・4個の爪はウォーム・ギヤの中心から対称・等分の位置に支点ピンでウオーム・ホイールと一体で支持され、一端に把持部を形成する。それぞれの爪と一体のウォーム・ホイールはウォームギヤに噛合され、爪は各々のホイール軸芯を中心に、対称的な回転運動をし、ウォーム・ギヤのおおよそ半回転から一回転で爪を閉じ、その逆回転のおおよそ半回転から一回転で爪の開く事ができるギヤ比を用い、把持開放を素早くおこなう。ここで、ウォーム・ギヤを用いることで、カム機構の円周率倍のストロークを稼ぐことができ、保持力もウォーム・ギヤの特徴であるセルフロック現象を使って、維持することができる。回転は半回転、1回転を電磁ソレノイドやモーターで小型化する事でき、配管スペースが不要となる。もちろん他の、アクチュエータも使用可能である。本発明は、以上のような構成よりなる。

請求項（抜粋）：

フレームに、ベアリングを介して取り付けられた、ウォーム・ギヤ(ねじ歯車)の両側にウォーム・ホイール(ねじホイール)を配置し、適宜の噛合でウォーム・ホイールも支点ピンを介して、フレームに取り付けられる。もちろん、一個のウォーム・ギヤに対し三個、四個のウォーム・ホイールも配置ができて、真ん中のウォーム・ギヤを中心にウォーム・ホイールが付き、その外側にワークを把持する爪をウォーム・ホイールに固定する。ウォーム・ギヤをモータで正回転・逆回転させることで、両側のウォーム・ホイールは互いに逆方向に回転し、爪の先端で把持開放ができる単純な機構で、且つ、ギヤの加工精度の誤差内で繰り返し精度も高く、把持範囲が大・小変わっても一定トルクで把持出来る事を特徴とするロボットハンド。

FI (2件)：

B25J 15/08 G , B25J 15/08 K

Fターム (8件)：

3F061AA01 , 3F061BA03 , 3F061BA04 , 3F061BA05 , 3F061BB03 , 3F061BC06 , 3F061BD04 , 3F061BD05

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