特許
J-GLOBAL ID：200903024894125758
ハイブリッド慣性航法装置
発明者：
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出願人/特許権者：
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-116875
公開番号（公開出願番号）：特開平9-273938
出願日： 1996年04月04日
公開日（公表日）： 1997年10月21日
要約：
【要約】【目的】 従来型固体3軸の磁気コンパスに、センサにレイトセンサ(2個)装着を追加し、従来型該コンパスの走行体の加速度時への用途の適応をはかる。【構成】 ハイブリッド慣性3軸磁気コンパスは、走行体XYZ座標体の3軸に重力センサ3ケ、磁束センサ3ケ、YX2軸に回動レイトセンサ2ケをもち、実在走行体の加速度運動に関わらず、コンピュータ慣性数学ジンバルにより磁北指示真正水平盤を形成する。
請求項（抜粋）：
走行体のXYZ3軸に、それぞれW1、W2、W3の総力センサと、YX2軸それぞれを軸心とする回動レイトセンサrY,rXよりなる力学系センサと、XYZ3軸にそれぞれN1、N2、N3の磁束センサをもつ磁気系センサより構成される計測部と、上記各センサ信号をうける計算部は走行体の第1軸をX軸、第2軸をY軸、第3軸をZ軸とするXYZ座標軸を、始めにY軸のまわりにβ1にて回転し、つづいて第1軸をα1にて回転し、Oζ軸を鉛直軸とする空間水平鉛直座標ξηζを成立する変換演算をA型変換とし、又XYZ軸の第1軸を始めにα2にて回転し、つづいて第2軸Y軸をβ2にて回転してξηζ座標を成立する変換演算をB型変換とし、受信計測データ又は演算算出データのセットの一方をA型変換部に、他方をB型変換部に導き、各々の演算を並列に処理することを特長とするデータ処理手段1、並びに該データ処理手段1を用いて、計測部よりの力学系センサの信号をうけて、各軸総力センサW1、W2、W3及びレイトセンサrY、rXを処理してピッチ角P、ロール角R及び慣性ピッチ角IP、慣性ロール角IRを演算する計算手段2、該データ処理手段1によりて計算手段2より算出された慣性ピッチ角IP及び慣性ロール角IRを処理してXYZ各軸重力分力W01、W02、W03を算出する計算手段3、入力各軸総力センサW1、W2、W3と計算手段3より算出された各軸重力分力W01、W02、W03を用いて各軸加速度A1、A2、A3を算出する計算手段4、及び該データ処理手段1を用いて、計測部より入力した磁気系各軸磁束センサN1、N2、N3と計算手段3より算出された各軸重力分力W01、W02、W03を処理して方位角θを算出する計算手段5、該データ処理手段1及び計算手段2、3、4、5により構成される計算部及び該計算部にて算出されたピッチ角P、ロール角R、慣性ピッチ角IP、慣性ロール角IR、3軸加速度A1、A2、A3、方位角θを表示する表示部より構成される、ハイブリッド慣性航法装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
G01C 21/16 N
, G01C 21/20
