特許

J-GLOBAL ID：200903024937269325

多関節脚制御装置

発明者： 中西 秀信
出願人/特許権者： シャープ株式会社
代理人 (1件)： 深見 久郎
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-098537
公開番号（公開出願番号）：特開2003-291082
出願日： 2002年04月01日
公開日（公表日）： 2003年10月14日
要約：

【要約】【課題】 安価な減速機を用いて関節脚の位置決め精度を向上させることが可能な多関節脚制御装置を提供すること。【解決手段】 駆動用フレーム17に、減速機14の駆動軸15の回転方向と逆方向の外部拘束力18、または減速機14の駆動軸15の回転方向と同じ方向であって減速機14の駆動軸15の回転力よりも大きい外部拘束力18が負荷される。したがって、減速機14のバックラッシの影響を排除することができ、関節脚の位置決め精度を向上させることが可能となる。

請求項（抜粋）：

モータと、前記モータのモータ軸に接続されるエンコーダと、前記モータのモータ軸に接続され、前記モータの回転を減速する減速機と、前記減速機の駆動軸に接続される位置検出器と、前記減速機の駆動軸に接続される駆動用フレームと、前記駆動用フレームに、前記減速機の駆動軸の回転方向と逆方向の外部拘束力、または前記減速機の駆動軸の回転方向と同じ方向であって前記減速機の駆動軸の回転力よりも大きい外部拘束力を負荷するための手段と、前記エンコーダおよび位置検出器からの出力に基づいて、前記モータの回転を制御するモータ制御部とを含む多関節脚制御装置。

IPC (2件)：

B25J 9/10 ,  B25J 5/00

FI (2件)：

B25J 9/10 A ,  B25J 5/00 F

Fターム (13件)：

3C007CS08 ,  3C007HS27 ,  3C007HT00 ,  3C007HT21 ,  3C007KS21 ,  3C007KS23 ,  3C007KS24 ,  3C007KV01 ,  3C007KX02 ,  3C007LT06 ,  3C007MT04 ,  3C007WA03 ,  3C007WA13