特許
J-GLOBAL ID：200903024962275380
ロボット教示再生方法及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
菅 隆彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-144605
公開番号（公開出願番号）：特開平9-325806
出願日： 1996年06月06日
公開日（公表日）： 1997年12月16日
要約：
【要約】【課題】作業環境の変更やワークの寸法やデザインの変更に柔軟に対応して再教示の手間を省くことができるロボットの教示再生装方法及装置を提供する。【解決手段】軌道教示装置3を用いてロボット10の教示時の教示情報を条件式集合列生成装置4にて教示環境の物体A、Bに関連した等式・不等式の集合の列からなる条件式集合列に変換し、記録装置5に保存して置き、動作再生装置7によるロボット10の動作再生時、センサ類1にて得られたロボット10と物体A' 、B' の位置姿勢情報を基にして作業環境の物体に関連した条件の等式や不等式を得、前記条件式集合列を作業環境の物体A' 、B' に関連した条件の等式や不等式を満たすように変換して軌道を生成し、ロボットを動作させる。
請求項（抜粋）：
軌道教示手段を用いてロボット教示時の教示情報を教示環境の物体に関連した等式・不等式の集合の列からなる条件式集合列に変換して保存して置き、動作再生手段によるロボット動作の再生時、センサ類にて得られた当該ロボットと物体の位置姿勢情報を基にして作業環境の物体に関連した条件の等式や不等式を得、前記条件式集合列を当該作業環境の物体に関連した条件の等式や不等式を満たすように変換して軌道を生成し、ロボットを動作させる、ことを特徴とするロボット教示再生方法。
IPC (5件)：
G05B 19/4093
, B23Q 33/00
, B23Q 35/00
, B25J 9/22
, B25J 13/08
G05B 19/403 A
, B23Q 33/00 Z
, B23Q 35/00 Z
, B25J 9/22 Z
, B25J 13/08 Z
