特許

J-GLOBAL ID：200903025144140743

車輌の走行制御装置

発明者： 西方 浩人
出願人/特許権者： トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 特許業務法人プロスペック特許事務所
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2004-320518
公開番号（公開出願番号）：特開2006-131023
出願日： 2004年11月04日
公開日（公表日）： 2006年05月25日
要約：

【課題】運転者の操舵状況や車輌の走行状況に応じて目標旋回制御量を転舵制御及び制駆動力制御に適正に配分し、車輌のヨー方向及びロール方向の安定性を向上させる。【解決手段】車輌の挙動を安定化させるための車輌の目標ヨーモーメントMtが演算され(S20、30)、運転者の操舵操作、車輌の重量W、路面の摩擦係数μに応じて配分比Rbが可変設定され(S40〜170)、配分比Rbに基づき目標ヨーモーメントMtが舵角制御による目標ヨーモーメントMtsと制動力の制御による目標ヨーモーメントMtbとに配分され(S180)、それぞれ目標ヨーモーメントが達成されるよう左右前輪の転舵角及び各車輪の目標制動力が制御され(S190〜210)、運転者により大舵角の急操舵が行われたときには、その時点よりの経過時間Tfが長くなるにつれて配分比Rbが初期値Rboよりも漸次小さい値に演算される(S70、100)。【選択図】図2

請求項（抜粋）：

運転者の操舵操作とは独立に操舵輪を転舵可能な転舵手段と、各車輪の制駆動力を制御する制駆動力制御手段と、車輌の目標旋回制御量を演算する手段と、前記目標旋回制御量を所定の比率にて操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量と制駆動力の制御による目標旋回制御量とに配分する配分手段と、前記操舵輪の転舵角制御による目標旋回制御量に基づき前記転舵手段を制御し、前記制駆動力の制御による目標旋回制御量に基づき前記制駆動力制御手段を制御する制御手段とを有する車輌の走行制御装置に於いて、前記配分手段は運転者の操舵操作を検出する操舵操作検出手段と、運転者の操舵操作量の大きさ若しくはその変化率が大きいときには運転者の操舵操作量の大きさ若しくはその変化率が小さいときに比して制駆動力の制御による目標旋回制御量に対する配分が小さくなるよう、運転者の操舵操作量の大きさ若しくはその変化率に応じて前記所定の比率を可変設定する比率可変手段とを有することを特徴とする車輌の走行制御装置。

IPC (7件)：

B60W 30/02 ,  B60W 10/18 ,  B60W 10/20 ,  B60W 10/00 ,  B62D 5/04 ,  B62D 6/00 ,  B60T 8/175

FI (7件)：

B60K41/00 340 ,  B60K41/00 301F ,  B60K41/00 301G ,  B60K41/00 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B60T8/1755 A

Fターム (100件)：

3D032CC01 ,  3D032DA03 ,  3D032DA09 ,  3D032DA16 ,  3D032DA23 ,  3D032DA29 ,  3D032DA33 ,  3D032DA36 ,  3D032DA82 ,  3D032DA99 ,  3D032DC33 ,  3D032DC34 ,  3D032DE02 ,  3D032DE09 ,  3D032EB04 ,  3D032EB05 ,  3D032EB11 ,  3D032EB16 ,  3D032EC01 ,  3D032EC22 ,  3D032EC31 ,  3D032EC40 ,  3D032GG01 ,  3D033CA00 ,  3D033CA11 ,  3D033CA12 ,  3D033CA13 ,  3D033CA14 ,  3D033CA17 ,  3D033CA18 ,  3D033CA19 ,  3D033CA20 ,  3D033CA21 ,  3D041AA31 ,  3D041AA40 ,  3D041AA65 ,  3D041AA71 ,  3D041AC00 ,  3D041AC26 ,  3D041AD41 ,  3D041AD50 ,  3D041AD51 ,  3D041AE00 ,  3D041AE41 ,  3D041AF01 ,  3D041AF09 ,  3D046BB21 ,  3D046BB23 ,  3D046CC02 ,  3D046CC06 ,  3D046EE01 ,  3D046FF09 ,  3D046GG02 ,  3D046GG10 ,  3D046HH08 ,  3D046HH16 ,  3D046HH17 ,  3D046HH21 ,  3D046HH25 ,  3D046HH26 ,  3D046HH28 ,  3D046HH29 ,  3D046HH36 ,  3D046HH46 ,  3D046HH55 ,  3D046JJ02 ,  3D046JJ03 ,  3D232CC01 ,  3D232DA03 ,  3D232DA09 ,  3D232DA16 ,  3D232DA23 ,  3D232DA29 ,  3D232DA33 ,  3D232DA36 ,  3D232DA82 ,  3D232DA99 ,  3D232DC33 ,  3D232DC34 ,  3D232DE02 ,  3D232DE09 ,  3D232EB04 ,  3D232EB05 ,  3D232EB11 ,  3D232EB16 ,  3D232EC01 ,  3D232EC22 ,  3D232EC31 ,  3D232EC40 ,  3D232GG01 ,  3D233CA00 ,  3D233CA11 ,  3D233CA12 ,  3D233CA13 ,  3D233CA14 ,  3D233CA17 ,  3D233CA18 ,  3D233CA19 ,  3D233CA20 ,  3D233CA21

引用特許：

出願人引用 (1件)

• 車輌の走行制御装置
  公報種別：公開公報   出願番号：特願2001-378527   出願人：トヨタ自動車株式会社, 株式会社豊田中央研究所