特許

J-GLOBAL ID：200903025343761455

ロボット動作の干渉チェック方法

発明者： 菊地 英晴
出願人/特許権者： マツダ株式会社
代理人 (1件)： 青山 葆 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-241430
公開番号（公開出願番号）：特開2000-061880
出願日： 1998年08月27日
公開日（公表日）： 2000年02月29日
要約：

【要約】【課題】 ロボット動作のシミュレーションに基づいて、ロボットとワークとが接触する動作を含むロボット動作の動作プログラムを作成する際に、正常な接触動作を干渉と誤判定することなくロボット動作の干渉チェックを行うことができる手段を提供する。【解決手段】 ロボット2とワーク1とが必ず接触するようになっているロボットシステムにおいては、3次元CADシステム等を用いたロボット動作のシミュレーションに基づいて、ロボット2とワーク1との間の干渉チェックが行われる。ここで、ロボット2の動作モードとして、移動モードと接触モードとが設定され、接触モードでは接触部4のまわりに非干渉域が形成され、これにより正常な接触動作を干渉と誤判定することなくロボット動作の干渉チェックを行うことができるようになっている。

請求項（抜粋）：

ロボットが接触部で対象物に接触する接触動作を含んでいるロボット動作に対して、シミュレーションによりロボットと対象物との間の干渉チェックを行うようにしたロボット動作の干渉チェック方法であって、上記ロボット動作について、ロボットが上記接触動作を行う接触モードと、上記接触動作以外の動作を行う移動モードとを設定し、接触モードにおける干渉判定領域と移動モードにおける干渉判定領域とを異ならせるようにしたことを特徴とするロボット動作の干渉チェック方法。

IPC (3件)：

B25J 19/06 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/4093

FI (3件)：

B25J 19/06 ,  B25J 9/22 A ,  G05B 19/403 P

Fターム (14件)：

3F059AA11 ,  3F059BA10 ,  3F059CA05 ,  3F059CA06 ,  3F059DA03 ,  3F059DC01 ,  3F059DE03 ,  5H269AB19 ,  5H269AB26 ,  5H269AB33 ,  5H269BB13 ,  5H269BB14 ,  5H269JJ18 ,  5H269NN16