特許
J-GLOBAL ID：200903025377464069
マニピュレータ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
大胡 典夫
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-230627
公開番号（公開出願番号）：特開平6-079672
出願日： 1992年08月31日
公開日（公表日）： 1994年03月22日
要約：
【要約】【目的】 対象部の位置及び距離を短時間のうちに求めることができるようにしたマニピュレータを提供する。【構成】 グリッパ18を有するアーム13aに距離センサ19を設け、これを対象部である直方体24上でスキャン動作させることにより、グリッパ18の直方体24に対する位置及び距離を算出するようなっているので、スキャン方向に沿って直方体24との対向距離が距離センサ19によって連続して得られ、得られた距離がどの位置に対応するものであるかも、スキャン動作させる距離センサ19の移動制御信号から容易かつ短時間の内に判明し、判明結果に基づきグリッパ18に把持された円柱体26を、直方体24に穿設された円孔25aに正確に挿入することができ、また距離センサ19はアーム13aに設けられ直方体24に常に対向しているため、対象部に対し死角領域を発生することがない。
請求項（抜粋）：
複数の自由度を有するアームの作業端部によって所定の対象部に対する作業を行うようにしたマニピュレータにおいて、前記作業端部に距離センサを設け、該距離センサを前記対象部に対し少なくとも1方向のスキャン動作を行わせることによって前記作業端部の前記対象部に対する位置及び距離を算出するようにしたことを特徴とするマニピュレータ。
引用特許：
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