特許

J-GLOBAL ID：200903025526614729

衝突防止装置

発明者： 渡辺 文男
出願人/特許権者： 株式会社東芝
代理人 (1件)： 鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-095614
公開番号（公開出願番号）：特開平5-285882
出願日： 1992年04月15日
公開日（公表日）： 1993年11月02日
要約：

【要約】【目的】この発明は、障害物検出用の発光素子、受光素子の異常発生を検出可能な衝突防止装置の提供を目的とする。【構成】この発明は、マニピュレータのアームに実装され、当該アームの移動方向に第1の発光素子から光を放射し、その反射光を第1の受光素子で受光することにより障害物を検知してマニピュレータに知らせ、衝突を回避させる衝突防止装置において、前記第1の発光素子の近傍に第2の受光素子を設けてその照射光の一部を受光させ、前記第1の発光素子の発光を第2の受光素子でモニタし、その出力レベルと基準レベルとを比較することにより、当該発光素子の異常を検出する。また、前記第1の受光素子の視野内に第2の発光素子を設けて一定時間毎に発光させ、その際の第1の受光素子の出力状態から当該受光素子の異常の有無を検出する。

請求項（抜粋）：

マニピュレータのアームに実装され、当該アームの移動方向に第1の発光素子から光を放射し、その反射光を第1の受光素子で受光することにより障害物を検知してマニピュレータに知らせ、衝突を回避させる衝突防止装置において、前記第1の発光素子の近傍に設けられ、その照射光の一部を受光する第2の受光素子と、前記第1の受光素子の近傍に設けられ、当該受光素子に光を照射する第2の発光素子と、この第2の発光素子を一定時間毎に発光させ、その際の第1の受光素子の出力状態から当該受光素子の異常の有無を検出する受光素子異常検出手段と、前記第1の発光素子の発光状態で前記第2の受光素子の出力レベルをモニタし、その出力レベルと基準レベルとを比較することにより当該発光素子の異常を検出する発光素子異常検出手段とを具備する衝突防止装置。

IPC (3件)：

B25J 19/06 ,  B25J 13/08 ,  G05D 1/02