特許
J-GLOBAL ID：200903025620504180
セグメント組立方法及び装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
春日 讓
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-302606
公開番号（公開出願番号）：特開平9-144496
出願日： 1995年11月21日
公開日（公表日）： 1997年06月03日
要約：
【要約】【課題】 セグメント組立方法及び装置において、トンネル内に載置されたセグメントを把持する工程を自動化することにより、オペレータの煩雑な操作を要することなしにセグメントを短時間で把持することができるようにする。【解決手段】 オペレータによりセグメント6の把持が指示されると、制御装置102はエレクタ2の吊りビーム37をセグメント組立位置P1から初期位置P3に移動するようアクチュエータ35を制御し、その位置でCCDカメラ100は視覚センシング用のパターン150を撮像し、画像処理装置105はその画像からCCDカメラ100の画面中心Oとグラウト穴6aの中心位置Gとのずれ量を検出し、制御装置102はこの情報から把持位置P4を求め、吊りビーム37がその把持位置P4に移動してセグメント6を把持するようアクチュエータ35,11,40,39を制御する。
請求項（抜粋）：
セグメントを把持するセグメント把持装置と、前記セグメント把持装置をトンネル内の所望の位置に動かす手段とを有するセグメント組立装置を用い、前記セグメント把持装置をトンネル内に載置されたセグメントを把持できる位置に動かしてそのセグメントを把持した後、前記セグメント把持装置をセグメント組立位置に移動させて前記セグメントを位置決めし組み立てるセグメント組立方法において、前記セグメントに視覚センシング用のパターンを予め設け、前記セグメント把持装置に前記セグメントを撮像する撮像手段を取り付け、この撮像手段で前記視覚センシング用のパターンを撮像し、このパターンの情報に基づいて前記セグメント把持装置を前記セグメントの把持が可能な位置に移動させてそのセグメントを把持することを特徴とするセグメント組立方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
E21D 11/40 B
, G01C 15/00 A
