特許
J-GLOBAL ID：200903025826091736
指関節機構及びそれを用いた把持ユニット
発明者：
,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
渡辺 敬介 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2000-094041
公開番号（公開出願番号）：特開2001-277174
出願日： 2000年03月30日
公開日（公表日）： 2001年10月09日
要約：
【要約】【課題】 1本の指として機能する構成をシンプルに実現でき、これを複数用いることで日常の生活用品等の対象物を損傷なく確実につかみ持つ機能体を組み得る指関節機構及びそれを用いた把持ユニットを提供する。【解決手段】 多数のリンク棒21〜23をリンク基台20から順に連結して多節のリンク列(指リンク部2)とし、リンク基台の軸孔27に嵌め込んだスライド軸31を基板30に固定し、リンク基台の両側に引っ張りばね34,35を掛け渡す。各リンク軸にプーリ44〜46を付設し、リンク基台下部の駆動モータ43に駆動プーリ40を連結し、伝達ワイヤ41をそれらプーリに往復に掛け渡して回転力を伝達して、先端リンク棒23をスライド軸の軸線方向へ折れ込む姿勢に回し動かす。リンク基台はスライド軸周りに揺れ動く揺動と、当該軸線方向への移動を許容するが、引っ張りばねで初期姿勢に戻す復元力を付与する。
請求項（抜粋）：
多数のリンク棒をリンク基台から順にそれぞれリンク軸により連結した多節のリンク列と、前記リンク基台を所定軸周りに揺れ動く揺動動作を許容して支持すると共に当該軸線方向への移動動作も許容するが、これら揺動及び移動動作は初期姿勢に戻す復元力を付与しつつ許容する支持部と、前記リンク列の先端リンク棒を前記軸線方向へ折れ込む姿勢に回し動かす駆動手段とを備えたことを特徴とする指関節機構。
Fターム (12件)：
3C007DS01
, 3C007ES09
, 3C007EU11
, 3C007EU20
, 3C007EW14
, 3C007HS27
, 3F061AA01
, 3F061BA09
, 3F061BC15
, 3F061BC19
, 3F061BD04
, 3F061BF14
