特許

J-GLOBAL ID：200903025977549050

姿勢安定化装置

発明者： 加藤 忠義 ,  黒木 聖司 ,  竹沢 進
出願人/特許権者： 富士通株式会社
代理人 (1件)： 真田 有
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-260542
公開番号（公開出願番号）：特開平9-101822
出願日： 1995年10月06日
公開日（公表日）： 1997年04月15日
要約：

【要約】【課題】 運動物体の姿勢の乱れの原因である外乱に関する知識や情報が全く無い場合でも汎用的,適応的な外乱補償を実現し、運動物体の高精度の姿勢制御/安定化を達成する。【解決手段】 制御目標信号発生部2からの制御目標値を処理して得られる少なくとも1つの二次的信号を入力され、その入力信号に対し学習機能アルゴリズムを用いた信号合成操作を施すことにより得られる信号を、補助制御信号として、主制御論理部4から主アクチュエータ5に対する制御信号にフィードフォワード的に印加する学習制御部6を、主制御論理部4に対して並列的にそなえて構成する。

請求項（抜粋）：

運動物体の姿勢の制御目標値を発生する制御目標信号発生部と、該運動物体の姿勢を検出する姿勢センサと、フィードバックされた姿勢センサの出力値の前記制御目標値からの偏差に基づいて制御信号を発生する主制御論理部と、該主制御論理部からの制御信号に基づいて所定のトルクを発生し該運動物体に作用させる主アクチュエータとをそなえ、該運動物体の姿勢が前記制御目標値となるように制御することにより、該運動物体の姿勢を安定化させる姿勢安定化装置において、前記制御目標値を処理して得られる少なくとも1つの二次的信号を入力され、その入力信号に対し学習機能アルゴリズムを用いた信号合成操作を施すことにより得られる信号を、補助制御信号として、該主制御論理部から該主アクチュエータに対する制御信号にフィードフォワード的に印加する学習制御部が、該主制御論理部に対して並列的にそなえられていることを特徴とする、姿勢安定化装置。

IPC (6件)：

G05D 3/12 305 ,  G05D 3/12 ,  B64G 1/24 ,  G05B 11/32 ,  G05B 13/02 ,  G05D 1/08

FI (6件)：

G05D 3/12 305 P ,  G05D 3/12 305 V ,  B64G 1/24 B ,  G05B 11/32 F ,  G05B 13/02 L ,  G05D 1/08 A