特許

J-GLOBAL ID：200903026022661897

自立走行式掃除ロボットの障害物検出装置

発明者： 石田 静雄
出願人/特許権者： 日本輸送機株式会社
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-067066
公開番号（公開出願番号）：特開平9-230937
出願日： 1996年02月27日
公開日（公表日）： 1997年09月05日
要約：

【要約】【目的】 本発明は、自立走行式掃除ロボットの走行に際して、障害物を検出するために格別な障害物検出装置を設けることなく、安価で単純なセンサにて確実で正確にあらゆる形状の障害物の検出を行い、障害物に衝突することなく、障害物近辺まで走行、清掃できる障害物検出装置を提供することを目的とする。【構成】 障害物検出装置の情報に基づいて向きを変向する自立走行式掃除ロボットにおいて、障害物検出装置は2つの障害物検出用光電式ビームセンサと、超音波距離ビームセンサからなり、第一の障害物検出用光電式ビームセンサは検出エリア幅方向を垂直として横移動し、第二の障害物検出用光電式ビームセンサは検出エリア幅方向を水平として縦移動し、超音波距離ビームセンサは2つの障害物検出用光電式ビームセンサの検出した障害物の交点において距離を測定することを特徴とする障害物検出装置の構成とする。

請求項（抜粋）：

自立走行自在な車体、走行路面の清掃を行う吸引器、および車体前方の障害物を検出する障害物検出装置からなる自立走行式掃除ロボットにおいて、前記障害物検出装置は縦方向の検出幅が狭く、横方向の検出幅が広い検出エリアを持つ第一、第二の障害物検出用光電式ビームセンサと、超音波距離ビームセンサ、そして前述各センサおよび車体の走行を制御する制御装置とを備え、第一の障害物検出用光電式ビームセンサは検出エリア横方向を垂直に車体に配し、横方向にスキャーニングし、第二の障害物検出用光電式ビームセンサは検出エリア横方向を水平に車体に配し、縦方向にスキャーニングし、前記第一、第二の障害物検出用光電式ビームセンサの同じ障害物を検出した交点の位置が車体全幅内でかつ車体全高内にある場合にのみ、それぞれの該交点の位置に超音波距離ビームセンサを向けて該検出交点と車体との距離を測定し、検出距離の短い手前の障害物を対象として連続検出し、検出交点直前で減速、停止する制御装置を備えたことを特徴とする障害物検出装置。

IPC (3件)：

G05D 1/02 ,  G01S 15/93 ,  G01S 17/93

FI (3件)：

G05D 1/02 K ,  G01S 15/93 ,  G01S 17/88 A