特許
J-GLOBAL ID：200903026079726731
三次元部品姿勢認識装置及び姿勢認識方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
石田 敬 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2001-235085
公開番号（公開出願番号）：特開2003-039364
出願日： 2001年08月02日
公開日（公表日）： 2003年02月13日
要約：
【要約】【課題】 本発明の目的は、ロボットハンドが部品トレーにバラ積みされた部品の中から対象部品を容易に把持することができる三次元部品姿勢認識装置及び姿勢認識方法を提供することにある。【解決手段】 対象部品とロボットカメラが正対するとき把持姿勢の画像と、把持姿勢に対して10°、5°及び2.5°傾けた場合の各傾き毎のマスタ画像を予め用意し、マスク画像と対象部品の姿勢との間でマッチング処理を行い、その結果に基づいてロボットカメラの移動方向を決め、部品とロボットカメラが正対する方向へロボットカメラを順次移動していく。この処理をマスタ画像の各傾き毎に繰り返し実行して、部品姿勢を段階的にロボットカメラと正対する位置に近づけ、部品把持可能な位置まで確実にロボットハンドを導き、バラ積みの中から対象部品を容易に把持するように構成する。
請求項（抜粋）：
少なくともロボットカメラとロボットハンドを装着したロボットがバラ積みされた部品の中から対象部品を把持するための三次元部品姿勢認識装置において、前記対象部品について、段階的に異なる複数の傾き角毎に、かつ各傾き角毎に複数の方向から撮像したマスタ画像を予め格納するマスタ画像格納手段と、前記ロボットカメラで撮像された前記対象部品の画像を取り込む画像入力手段と、前記画像入力手段から順次入力される入力画像と前記マスタ画像格納手段に格納された複数のマスタ画像を比較し、前記入力画像とマスタ画像との一致度を検出するマッチング処理手段とを備え、前記マッチング処理手段は、各傾き角毎にマスタ画像と前記入力画像とを順次比較し、前記対象部品と最大に一致するマスタ画像を検出するとともに、正面のマスタ画像からの方向と角度を検出し、検出した方向と角度を中央処理装置に送出し、前記中央処理装置は、前記対象部品に正対する方向に移動させるべく前記ロボットカメラを前記検出した方向と角度に移動させ、繰り返しマッチング処理を実行した後、正対する位置に移動したときは前記対象部品を把持させる指示を前記ロボットに送出することを特徴とする三次元部品姿勢認識装置。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 13/08 A
, G01B 11/26 H
2F065AA37
, 2F065BB05
, 2F065FF04
, 2F065JJ03
, 2F065QQ38
, 2F065RR07
, 2F065UU05
, 3C007AS04
, 3C007KS07
, 3C007KS17
, 3C007KT01
, 3C007KT05
, 3C007KT11
, 3C007LT06
, 3C007MT09
