障害物検出装置及びその方法

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (4件)：蔦田璋子 , 蔦田正人 , 中村哲士 , 富田克幸
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-249782
公開番号（公開出願番号）：特開2004-086779
出願日： 2002年08月28日
公開日（公表日）： 2004年03月18日
要約：

【課題】自動車の安全運転支援や自動走行を実現したり、道路の車両通行数の計数や車両の走行状態を監視するための技術であって、車両に搭載あるいは道路上方に設置された複数のカメラを用い、カメラの振動や道路の傾斜の変化等のため道路平面と各カメラとの相対的な位置や姿勢の関係が刻々と変化する場合においても、カメラ前方の走行車両、駐車車両、歩行者等、道路上に存在する障害物を、車両走行上の障害とならない路面上の白線や標識、ペイント、汚れ、路側物の影といったテクスチャから区別して検出する。【解決手段】障害物検出装置10は、前記複数の撮像装置101から画像が入力する画像入力部11と、前記入力した左右の画像間において、対応点の組を複数求める対応検出部12と、前記求めた複数の対応点の組を含む面の斜度を算出する斜度算出部13と、前記算出された面の斜度が所定値よりも大きいときに障害物が存在すると判定する結果判定部14とからなる。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

少なくとも2個の撮像装置によって予め設定された共通の検出領域を撮影し、前記検出領域に障害物があるか否かを判定する障害物検出装置において、前記各撮像装置からの画像が入力する画像入力手段と、前記入力された2個の画像間における前記検出領域中の対応点の組を複数求める対応検出手段と、前記各撮像装置の平行な光軸を含む基本平面と、前記求めた複数の対応点を含む検出面との傾斜角に対応する斜度を算出する斜度算出手段と、前記検出面の斜度が所定値よりも大きいときに障害物が存在すると判定する結果判定手段と、を有することを特徴とする障害物検出装置。

IPC (7件)：

G06T1/00 , B60R1/00 , B60R21/00 , G06T7/00 , G08G1/00 , G08G1/04 , H04N7/18

FI (10件)：

G06T1/00 315 , G06T1/00 330A , B60R1/00 A , B60R21/00 624C , B60R21/00 626A , B60R21/00 627 , G06T7/00 300E , G08G1/00 J , G08G1/04 C , H04N7/18 J

Fターム (20件)：

5B057AA16 , 5B057CA13 , 5B057CA16 , 5B057DA06 , 5B057DB03 , 5B057DC09 , 5B057DC36 , 5C054CE12 , 5C054CH01 , 5C054FD01 , 5C054FF06 , 5C054HA30 , 5H180CC04 , 5H180EE15 , 5H180LL01 , 5L096BA04 , 5L096CA05 , 5L096FA25 , 5L096FA67 , 5L096HA01

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