特許

J-GLOBAL ID：200903026260399351

マニピュレータ用関節

発明者： 水本 宗男 ,  佐藤 智行 ,  村井 洋一 ,  岩本 太郎 ,  木村 秀
出願人/特許権者： 株式会社日立製作所
代理人 (1件)： 小川 勝男
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-115584
公開番号（公開出願番号）：特開平6-320471
出願日： 1993年05月18日
公開日（公表日）： 1994年11月22日
要約：

【要約】【構成】減速機によってモータの出力トルクを増倍し従動側ブームに伝達する関節において、モータの出力軸と関節の従動側ブーム間にフリクションドライブ機構あるいはクラッチ機構を直列に配置し、必要に応じてフリクションドライブ機構の転がり接触部の接触荷重を変化させる機構あるいはクラッチ機構を必要に応じて連結,切断する機構を備える。【効果】モータの出力トルクを従動側ブームに最大限伝達したい時に、フリクションドライブ機構の転がり接触部の接触荷重を大きくし、あるいはクラッチ機構を連結して大きな出力トルクを伝達できる。また過大なバックドライブ力が関節の従動側より負荷された時は、フリクションドライブ機構の転がり接触部の接触荷重を小さく、あるいはクラッチ機構を切断することによって過大なバックドライブ力を逃がして、関節に過大な回転トルクが負荷されることを防ぎ、関節の損傷を防ぐことができる。

請求項（抜粋）：

駆動ブーム側に固定された駆動力を生じるモータ,前記モータの出力トルクを増幅するための減速機,前記減速機に接続された従動側ブームから成るマニピュレータ用関節において、前記減速機の全部または一部がフリクションドライブ機構で構成されていることを特徴とするマニピュレータ用関節。