特許

J-GLOBAL ID：200903026336021582

ロボツトの教示装置

発明者： 上原 春喜 ,  島津 広喜
出願人/特許権者： ヤマハ株式会社
代理人 (1件)： 志賀 正武 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平3-252614
公開番号（公開出願番号）：特開平5-143146
出願日： 1991年09月30日
公開日（公表日）： 1993年06月11日
要約：

【要約】【目的】 ロボットの教示装置において、加工経路上の各教示点におけるロボットと被加工物との間の相対速度及び加工圧力を自動的に、適切且つ効率良く設定する。【構成】 設定手段7,8により設定された教示点における加工経路上の曲率を被加工物の3次元形状情報に基づいて算出する算出手段7,8と、算出した曲率に応じて該教示点でのロボットと被加工物との間の相対速度を決定する速度決定手段7,8、または、算出した曲率に応じて該教示点におけるロボットと被加工物との間の加工圧力を決定する加圧力決定手段7,8とを具備する。

請求項（抜粋）：

被加工物の3次元形状情報を記憶する記憶手段と、被加工物の加工領域及びロボットの教示点設定手段に応じ、前記記憶手段の記憶内容に基づいて教示点を設定する設定手段と、前記記憶手段の記憶内容に基づいて前記教示点の曲率を算出する算出手段と、該算出された曲率に応じて前記教示点における前記ロボットと前記被加工物との相対速度を決定する速度決定手段と、を備えたことを特徴とするロボットの教示装置。

IPC (6件)：

G05B 19/407 ,  B23Q 15/00 301 ,  B23Q 15/00 305 ,  B25J 9/22 ,  G05B 19/18 ,  G05B 19/403

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭59-231608
  
• 特開平3-190687