ピッキング装置

発明者： , , ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：倉田政彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平10-272155
公開番号（公開出願番号）：特開2000-094374
出願日： 1998年09月25日
公開日（公表日）： 2000年04月04日
要約：

【要約】【課題】物体の3次元姿勢の傾きに依存せずに正確に摘出手段を物体位置まで移動させることができるピックアップ装置を提供する。【解決手段】少なくとも3つの異なる視点から共通視野内に計測対象物体が含まれる視線方向で撮像された複数の画像を取得する手段と、前記複数の画像のなかから選ばれた複数対の画像により構成される複数のステレオ画像を用いて計測対象物体の3次元計測を行う手段と、前記計測対象物体の計測値と予め記憶している前記計測対象物体の物体モデルとを照合して位置・姿勢の認識結果を得る手段と、前記認識結果の計測信頼度を求める手段とを備え、前記複数のステレオ画像毎に得られた同一の計測対象物体の位置・姿勢についての複数の認識結果と、各認識結果についての計測信頼度とに基づいて把持物体を決定する。

請求項（抜粋）：

3次元空間中での位置・姿勢が任意である物体の位置・姿勢を検出する3次元計測手段と、物体の3次元計測結果に基づいてピックアップすべき物体の位置・姿勢を決定する把持物体決定手段と、物体をピックアップする把持手段と、前記把持物体決定手段により決定されたピックアップすべき物体の位置・姿勢に基づいて前記把持手段を移動させる移動手段とから成るピッキング装置において、前記3次元計測手段は、少なくとも3つの異なる視点から共通視野内に計測対象物体が含まれる視線方向で撮像された複数の画像を取得する手段と、前記複数の画像のなかから選ばれた複数対の画像により構成される複数のステレオ画像を用いて計測対象物体の3次元計測を行う手段と、前記計測対象物体の計測値と予め記憶している前記計測対象物体の物体モデルとを照合して位置・姿勢の認識結果を得る手段と、前記認識結果の計測信頼度を求める手段とを備え、前記把持物体決定手段は、前記複数のステレオ画像毎に得られた同一の計測対象物体の位置・姿勢についての複数の認識結果と各認識結果についての計測信頼度とに基づいて把持物体を決定する手段を備えることを特徴とするピッキング装置。

Fターム (9件)：

3F059AA01 , 3F059BA03 , 3F059BA08 , 3F059DA02 , 3F059DB03 , 3F059DB05 , 3F059DB06 , 3F059DB09 , 3F059FB12

引用特許：

審査官引用 (2件)

3次元位置認識装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平7-136776 出願人：株式会社竹中工務店
特開昭63-034093

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