特許

J-GLOBAL ID：200903026777924642

ロボットの制御方法

発明者： 柿坂 洋一 ,  川辺 満徳
出願人/特許権者： 株式会社安川電機
代理人 (3件)： 宮崎 昭夫 ,  石橋 政幸 ,  緒方 雅昭
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2006-229656
公開番号（公開出願番号）：特開2006-341372
出願日： 2006年08月25日
公開日（公表日）： 2006年12月21日
要約：

【課題】ロボットアームとコンプライアンス制御されたエンドエフェクタによる操作対象物の環境との接触を伴う動作において、操作対象物の姿勢が変化してもエンドエフェクタの位置や姿勢の偏りを小さくする。【解決手段】コンプライアンス計算部4Bにおいて、多指ハンド8の各指の先端位置の情報と各指先端の力覚センサ7で計測された力情報Fをもとにコンプライアンス中心の力を求め、操作対象物のハンドベース座標系における位置、姿勢を計算する。コンプライアンス計算部2Bでは、アームの力覚センサによって計測された外力Fからコンプライアンス中心に加わる外力と予め与えられた目標力、アームの現在位置、姿勢、目標指令からアームの位置、姿勢を計算する。ここで、アームの仮想弾性係数を0もしくは非常に小さく設定することによって、外力と目標力が等しくなるようにアームの位置・姿勢が制御される。【選択図】図1

請求項（抜粋）：

複数の自由度を持つロボットアームと、該アームの先端に取り付けられた少なくとも1自由度持つエンドエフェクタを有するロボットの制御方法において、 前記アームと前記エンドエフェクタをそれぞれコンプライアンス制御し、それぞれのコンプライアンス制御中心を同一の点に設定し、前記エンドエフェクタが外界からエンドエフェクタの操作対象物に加わる力である外力と目標力が等しいときに所望の姿勢をとるように設定し、外力によって前記操作対象物の姿勢が変化するような動作を行う場合に、前記アームと前記エンドエフェクタのそれぞれに等しい目標力を予め与えてコンプライアンス制御を行い、動作時に前記操作対象物に加わる外力を前記エンドエフェクタおよび前記アームにおいて計測し、これが目標力と等しくなるように前記アームの各部分の位置、姿勢を変更することを特徴とする、ロボットの制御方法。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ,  B25J 13/08 ,  B25J 15/08

FI (3件)：

B25J9/10 A ,  B25J13/08 Z ,  B25J15/08 K

Fターム (10件)：

3C007AS01 ,  3C007AS06 ,  3C007BS10 ,  3C007DS02 ,  3C007ES07 ,  3C007KS33 ,  3C007KX07 ,  3C007LT01 ,  3C007LU06 ,  3C007LV05