特許
J-GLOBAL ID：200903026810858359
マニピュレータ
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
京本 直樹 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-051626
公開番号（公開出願番号）：特開平6-262554
出願日： 1993年03月12日
公開日（公表日）： 1994年09月20日
要約：
【要約】【目的】 平行に設置された複数のパンタグラフ機構を用いることにより床面固定部に設置されたアクチュエーアでハンドの位置のみならず姿勢をも制御することが可能なマニピュレータを実現する。【構成】 互いに平行なパンタグラフ機構101、102、103を複数回転ジョイントと複数リンクと第1リンク113、第2リンク132を用いて結ぶ第1リンク113にハンド姿勢制御のための回転モータ114及び回転モータ116及び回転モータ118とハンド位置制御のためのアクチュエータ120及びアクチュエータ122を設置し、第2リンク132にハンド姿勢制御のための回転モータ133及び回転モータ135及び回転モータ137とハンド位置制御のためのアクチュエータ139を設置することによってハンド部のx、y、z方向移動量、及びx、y、z軸回りの回転角を軸間の干渉なく制御可能なマニピュレータ機構が得られる。
請求項（抜粋）：
互いに平行な配置をとる複数パンタグラフ機構と、前記複数パンタグラフ機構の出力部に、複数回転ジョイントと複数リンクを介して前記複数パンタグラフ機構を結ぶハンドリンクと、前記ハンドリンクに接続されたハンドと、前記複数パンタグラフ機構のそれぞれの第1駆動入力部に複数回転ジョイントと複数リンクを介して前記複数パンタグラフ機構を結ぶ第1リンクと、前記複数パンタグラフ機構のそれぞれの第2駆動入力部に複数回転ジョイントと複数リンクを介して前記複数パンタグラフ機構を結ぶ第2リンクと、ハンドの姿勢を制御する各軸のモータ間の配置が各々の回転軸が1点で垂直に交わり、各軸のモータの位置は前記第1リンク下部の前記第2のリンク下部で同じ配置を取り、前記第1リンクと前記第2リンクに接続される2つのハンド姿勢制御部と、前記ハンド姿勢制御部の下部にハンドの位置制御を行う複数アクチュエータとを有することを特徴とするマニピュレータ。
IPC (2件)：
引用特許：
審査官引用 (2件)
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特開昭53-110275
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特公昭46-025359
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