特許

J-GLOBAL ID：200903026873427161

ロボットアーム

発明者： フェッラーラ・パオロ
出願人/特許権者： フェルロボティクス コンプライアント ロボット テクノロジー ゲーエムベーハー
代理人 (1件)： 特許業務法人中川国際特許事務所
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願2008-555562
公開番号（公開出願番号）：特表2009-527366
出願日： 2007年02月23日
公開日（公表日）： 2009年07月30日
要約：

本発明にかかるロボットアームの代表的な構成は、必要に応じて連結される1つまたは複数の枢動式レバーから形成されるロボットアームであって、枢動式レバーが、支持材、基部、枢動可能な部品および複数の空気圧人工筋を備え、基部が、支持材の一方の端部に強固に接続され、枢動可能な部品が、支持材の長手方向から発散するように位置合わせされる1つまたは2つの軸を中心にして枢動可能である支持材の第2の端部上に装着され、空気圧人工筋が、基部から枢動可能な部品まで伸張し、個別の空気圧人工筋が、枢動可能な部品の枢軸の対向する側で枢動可能な部品に係合し、連結される枢動式レバーの場合には、1つの枢動式レバーの基部が、このように連結される次の枢動式レバーの枢動可能な部品に強固に接続され、 コントローラが、個別の枢動式レバーの位置および個別の空気圧人工筋に印加される圧力を測定して、個別の空気圧人工筋の圧力-変位図と、空気圧人工筋に設けられるすべての枢動式レバーに関する幾何的なレバー比を含むことによって、外部から作用される力を計算し、これらの力を制限することを特徴とする。

請求項（抜粋）：

必要に応じて連結される1つまたは複数の枢動式レバーから形成されるロボットアームであって、枢動式レバーが、支持材、基部、枢動可能な部品および複数の空気圧人工筋を備え、基部が、支持材の一方の端部に強固に接続され、枢動可能な部品が、支持材の長手方向から発散するように位置合わせされる1つまたは2つの軸を中心にして枢動可能である支持材の第2の端部上に装着され、空気圧人工筋が、基部から枢動可能な部品まで伸張し、個別の空気圧人工筋が、枢動可能な部品の枢軸の対向する側で枢動可能な部品に係合し、連結される枢動式レバーの場合には、1つの枢動式レバーの基部が、このように連結される次の枢動式レバーの枢動可能な部品に強固に接続され、 コントローラが、個別の枢動式レバーの位置および個別の空気圧人工筋に印加される圧力を測定して、個別の空気圧人工筋の圧力-変位図と、空気圧人工筋に設けられるすべての枢動式レバーに関する幾何的なレバー比を含むことによって、外部から作用される力を計算し、これらの力を制限することを特徴とする、ロボットアーム。

IPC (1件)：

B25J 9/06

FI (1件)：

B25J9/06 A

Fターム (11件)：

3C007BS10 ,  3C007HS21 ,  3C007HT02 ,  3C007HT03 ,  3C007HT04 ,  3C007KS17 ,  3C007KS33 ,  3C007KV11 ,  3C007LT11 ,  3C007LU06 ,  3C007MS02