特許
J-GLOBAL ID：200903026879116702
多関節ロボットの負荷重量及び負荷重心位置の自動算出方法
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
河内 潤二
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願2002-187083
公開番号（公開出願番号）：特開2004-025387
出願日： 2002年06月27日
公開日（公表日）： 2004年01月29日
要約：
【課題】測定したフィードバック電流値の測定誤差の影響を受けることなく、多関節ロボットのアーム先端の負荷の重量及び重心位置を自動的に算出する方法を提供する。【解決手段】第1段階では、多関節ロボット1のアーム先端に重量及び重心位置が既知である負荷2を取り付け、動作パターンプログラムに従って多関節ロボット1を動作させ、このとき検出された駆動電流と、既知である負荷2の重量及び重心位置と質点モデルとから算出した理想電流とから、検出された駆動電流を補正するための補正係数を算出する。第2段階では、多関節ロボット1のアーム先端に重量及び重心位置が未知である負荷2を取り付け、動作パターンプログラムに従って多関節ロボット1を動作させ、このとき検出された駆動電流を前述した補正係数により補正することにより測定誤差を排除し、この補正された駆動電流に基づいて未知である負荷2の重量及び重心位置を算出する。【選択図】 図1
請求項（抜粋）：
サーボモータによって駆動される複数の駆動軸を備えた多関節ロボットのアーム先端に位置する負荷の重量及び重心位置を算出する方法において、
多関節ロボットのアーム先端に重量及び重心位置が既知である負荷を取り付け(ステップ21)、
教示装置により基準姿勢を教示し(ステップ22)、
該基準姿勢に基づいて動作パターンプログラムが作成されるようにし(ステップ23)、
該動作パターンプログラムに従って多関節ロボットを動作させ(ステップ24)、
該動作中に各駆動軸を駆動するサーボモータの駆動電流を予め設定されたスキャンタイム毎に検出し、各駆動軸のそれぞれについて前記検出された駆動電流の平均値を算出し(ステップ25)、
各駆動軸のそれぞれについて前記既知である負荷の重量及び重心位置と質点モデルとから理想電流を算出し、該理想電流と前記駆動電流の平均値との比から補正係数を算出し(ステップ26)、
多関節ロボットのアーム先端に重量及び重心位置が未知である負荷を取り付け(ステップ11)、
教示装置により基準姿勢を教示し(ステップ12)、
該ステップ12において教示された基準姿勢に基づいて動作パターンプログラムが作成されるようにし(ステップ13)、
該ステップ13において作成された動作パターンプログラムに従って多関節ロボットを動作させ(ステップ14)、
該ステップ14における動作中に各駆動軸を駆動するサーボモータの駆動電流を予め設定されたスキャンタイム毎に検出し、各駆動軸のそれぞれについて検出された駆動電流の平均値を算出し(ステップ15)、
該ステップ15において算出した駆動電流の平均値を前記ステップ26において算出した補正係数により補正し(ステップ16)、
各駆動軸のそれぞれについて、前記ステップ16において補正された駆動電流の平均値に基づいて前記ステップ14における動作パターンプログラムの実行中に各駆動軸にかかったトルクの平均値を算出し、該各駆動軸にかかったトルクの平均値は各駆動軸にかかるアンバランストルクと等価であるとすることによりアンバランストルクに未知数として含まれる負荷の重量及び重心位置を算出する(ステップ17)ようにしたことを特徴とする多関節ロボットの負荷重量及び負荷重心位置の自動算出方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
Fターム (19件)：
3C007AS01
, 3C007AS11
, 3C007AS12
, 3C007BS12
, 3C007BT09
, 3C007CT05
, 3C007CV08
, 3C007CW08
, 3C007KS06
, 3C007KS09
, 3C007KS35
, 3C007KS37
, 5H303AA10
, 5H303BB03
, 5H303BB09
, 5H303BB15
, 5H303DD01
, 5H303JJ09
, 5H303JJ10
