車頭検出装置

発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：亀井弘勝 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-080723
公開番号（公開出願番号）：特開平5-282593
出願日： 1992年04月02日
公開日（公表日）： 1993年10月29日
要約：

【要約】【構成】路上の所定領域をカメラ装置で撮影して、画像のエッジ部を取り出すと(a) のような輪郭画像が得られる。画像Eは路上に形成された道路標識などのような不動の異物に対応する画像である。この輪郭画像を水平方向xに沿って走査し、各走査線上の輪郭画素数を計数すると、(b) に示す垂直プロファイルが得られる。垂直プロファイルは、画像Eに対応するピーク51を含んでいる。カメラ装置の視野内に車両が存在しない場合には、垂直プロファイルにはピーク51のみが現れる。そこで、一定時間間隔で得られた一対の垂直プロファイルの差分である差分プロファイルが求められる。この差分プロファイルは、ピーク51を含まず、車両の画像Cに対応する部分のみから構成される。【効果】差分プロファイルを用いることにより、不動の異物の影響を受けることなく車頭位置yheadを正確に検出できる。

請求項（抜粋）：

路上の所定領域を撮影する撮影手段により撮影された画像に基づいて、路上を走行中の車両の車頭を検出する車頭検出装置であって、上記撮影手段で撮影された画像の濃度変化率が所定値以上であるエッジ部の画素を輪郭画素として抽出する輪郭抽出手段と、上記輪郭画素により構成される輪郭画像を所定方向に走査し、各走査線上に存在する輪郭画素をそれぞれ計数して、この計数値の組からなる輪郭プロファイルを作成する輪郭プロファイル作成手段と、この輪郭プロファイル作成手段で作成された輪郭プロファイルを記憶する記憶手段と、この記憶手段に記憶された輪郭プロファイルに対応する画像の撮影時刻から所定時間経過後における上記撮影手段での撮影画像に対応する上記輪郭プロファイルと、上記記憶手段に記憶された輪郭プロファイルとの差分である差分プロファイルを演算する差分演算手段と、この差分演算手段で演算された差分プロファイルと所定の閾値とを比較して、上記撮影手段により撮影される所定の領域内に車頭が存在しているか否かを判定する判定手段とを含むことを特徴とする車頭検出装置。

IPC (3件)：

G08G 1/04 , G06F 15/62 380 , G08G 1/017

引用特許：

審査官引用 (5件)

特開平2-120125
特開平4-056622
特開平2-043487

全件表示

前のページに戻る