特許
J-GLOBAL ID：200903026986144484
ロボット制御方法及び装置
発明者：
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
菅 隆彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-216501
公開番号（公開出願番号）：特開平10-063327
出願日： 1996年08月16日
公開日（公表日）： 1998年03月06日
要約：
【要約】【課題】移動ロボットや操作物体の位置が変化しても、予め与えられた教示内容を活用して、効率良く作業軌道を生成することができるロボット制御方法及び装置を提供する。【解決手段】ロボット制御装置αにてロボットの作業軌道を生成するに当たり、グラフ生成部3が作業環境の構造のグラフをノードとリンクで生成し、ノード列生成部4が教示装置9にて教示された作業軌道例をグラフにマッピングしてノード列を作成し、軌道生成知識生成部5が複数のノード列を木構造の軌道生成知識を作成し、これを軌道生成知識記憶部6がまとめて保存する。ノード列選択部7が予め与えられた作業に最適なノード列を軌道生成知識から選択すると、これを基に軌道生成部8が作業軌道を生成する。
請求項（抜粋）：
ロボット制御手段にてロボットの作業軌道を生成するに当り、1つ以上の出発点から1つ以上の到達点に至る所定の作業環境に対応した複数の順路を各々ノード列情報として用意して置き、作業内容に応じ選択した最適ノード列情報から作業軌道を生成する、ことを特徴とするロボット制御方法。
IPC (4件)：
G05B 19/4155
, B25J 9/10
, B25J 9/22
, G05D 1/02
G05B 19/403 V
, B25J 9/10 A
, B25J 9/22 A
, G05D 1/02 H
