ロボットコントローラおよびロボットの制御方法

発明者： , ,
出願人/特許権者： ,
代理人 (1件)：井上一 (外2名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-195353
公開番号（公開出願番号）：特開平10-020910
出願日： 1996年07月05日
公開日（公表日）： 1998年01月23日
要約：

【要約】【課題】制御対象ロボットの拡張、変更を容易に行うことが可能なロボットコントローラを提供すること。【解決手段】このロボットコントローラは、制御対象ロボット30を指定しその作業手順を指示する複数のユーザプログラムを実行し、制御対象ロボット毎に、ロボットマニピュレータの各関節のアクチュエータの制御データを演算する主コントローラ10と、前記各ロボット30毎に、前記主コントローラにインターフェイス14を介し増設可能に接続されたサブコントローラ30とに分離形成されている。前記主コントローラ10は、前記複数のユーザプログラムを実行し、指定された各ロボットの定義ファイルおよび作業手順に基づき各ロボットの制御パラメータを求める手段と、前記各制御パラメータに基づき各制御対象ロボットの軌道を逐次生成する手段とを含む。そして、サブコントローラ30は、前記各ロボットの軌道を座標変換ルーチンに基づきロボットマニピュレータの各関節のアクチュエータの制御データに変換出力する。

請求項（抜粋）：

制御対象ロボットを指定しその作業手順を指示するユーザプログラムを実行するロボットコントローラであって、複数のロボット毎に、各ロボットの特性を定義する定義ファイルが記憶された第1の記憶手段と、前記ユーザプログラムを実行し、指定されたロボットの定義ファイルおよび作業手順に基づきロボットの制御パラメータを求めるプログラム実行手段と、前記制御パラメータに基づき制御対象ロボットの軌道を逐次生成する軌道生成手段と、前記各ロボット毎に、ロボットの軌道をロボットマニピュレータの各関節のアクチュエータ座標に変換する座標変換ルーチンが記憶された第2の記憶手段と、前記ロボットの軌道および指定されたロボットの座標変換ルーチンに基づき、ロボットマニピュレータの各関節のアクチュエータの制御データを演算する制御データ演算手段と、を含むことを特徴とするロボットコントローラ。

IPC (4件)：

G05B 19/18 , B25J 9/16 , B25J 13/00 , G05B 19/4155

FI (4件)：

G05B 19/18 D , B25J 9/16 , B25J 13/00 Z , G05B 19/403 X

引用特許：

出願人引用 (3件)

特開平3-296107
特開昭62-232006
複数ロボットの制御方法および同装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平5-038288 出願人：ヤマハ発動機株式会社

審査官引用 (5件)

特開平3-296107
特開平3-296107
特開昭62-232006

全件表示

前のページに戻る