特許

J-GLOBAL ID：200903027297506340

永久磁石型バランサを備えた産業用ロボット

発明者： 二瓶 亮 ,  岡田 毅 ,  内田 博
出願人/特許権者： ファナック株式会社
代理人 (1件)： 石田 敬 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-233290
公開番号（公開出願番号）：特開平8-090484
出願日： 1994年09月28日
公開日（公表日）： 1996年04月09日
要約：

【要約】【目的】 大きなバランスモーメントを発生でき、低コストのバランサを備えた産業用ロボットを得ることにある。【構成】 ロボット機体7、9上に取付けられてロボットアーム等の駆動モータ8に掛かる負荷モーメントを減殺、平衡化させるバランサ30として、ロボットアーム9の回動角に従って発生する平衡力を永久磁石34、40の磁力をバランサ力にしてバランスモーメントM2を発生する永久磁石型バランサ30を備えた産業用ロボットを構成した。

請求項（抜粋）：

駆動モータによる被駆動要素のロボット運動に従って増減する負荷モーメントを減殺する平衡モーメントを発生するためのバランサを備えた産業用ロボットにおいて、前記バランサは、前記被駆動要素に止着される共に永久磁石を保持した第1の磁石保持器と、前記駆動モータの取付部に止着されると共に前記第1の磁石保持器の永久磁石に対向する永久磁石を保持した第2の磁石保持器と、を備え、前記被駆動要素のロボット運動に対応した該第1、第2磁石保持器の接近、離反に従って永久磁石の磁力増減を誘起し、前記負荷モーメントの減殺用モーメントを発生するようにした構成を具備することを特徴とする永久磁石型バランサを備えた産業用ロボット。