特許

J-GLOBAL ID：200903027305916740

遠隔操作移動装置の可変基準制御システム

発明者： ソーンバーグ,クリストファー アレン ,  コットン,ブライアン サクソン
出願人/特許権者： ユナイテッド テクノロジーズ コーポレイション
代理人 (1件)： 志賀 富士弥 (外1名)
公報種別：公表公報
出願番号（国際出願番号）：特願平7-522913
公開番号（公開出願番号）：特表平9-510032
出願日： 1995年02月22日
公開日（公表日）： 1997年10月07日
要約：

【要約】基準フレームが選択され、移動装置操作者によって与えられる制御入力は、遠隔操作移動装置が、選択された基準フレームに関して制御入力に応答するように、遠隔操作移動装置の向きに応じて変換される。地球に対する基準フレームは、北等、固定されて不変の方位、又は、上記移動装置の操作者の最初の向きに基づいて選択することができる。これとは別に、移動装置基準フレームは、上記移動装置に対しては固定基準フレームが選択され、かつ、上記操作者に対しては可変基準フレームが選択されるようになっていてもよい。操作者基準フレームは、また、地球に対する上記操作者の方位に基づいて選択されるようになっていてもよく、制御指令は、地球基準に対する上記操作者の方位の変化と、上記地球基準に対する上記遠隔操作移動装置の方位の変化の双方に基づいて変換されるようになっていてもよい。このようにすることで、上記移動装置操作者については固定フレームとされ、上記移動装置については可変基準フレームが与えられることになる。遠隔操作移動装置の方位変換は、上記移動装置の重心に対して上記移動装置上の前部にある固定又は可変の点、上記移動装置のセンサ位置、又は、上記移動装置上の別の任意の点等の選択された点に関して行われるようになっている。

請求項（抜粋）：

遠隔操作移動装置を制御するための可変基準制御システムにおいて、該システムは、 基準フレームを選択する手段と、 制御信号を与えるための制御手段と、 選択した前記基準フレームに対する遠隔操作移動装置の向きを表した変換角度信号(θ)を与えるための手段と、 前記制御信号と、前記変換角度信号と、に対応して、選択された前記基準フレームに対して前記遠隔操縦移動装置の運動を制御するための変換された制御信号を与える変換手段と、を有することを特徴とする可変基準制御システム。

IPC (3件)：

G05D 1/00 ,  A63H 30/02 ,  B64C 39/02

FI (3件)：

G05D 1/00 B ,  A63H 30/02 A ,  B64C 39/02

引用特許：

審査官引用 (3件)

• 特開昭63-011291
  
• 特表昭62-502296
  
• 特開平2-071979