特許

J-GLOBAL ID：200903027397412068

車両の横滑り角推定方法

発明者： 福島 直人
出願人/特許権者： 株式会社ユニシアジェックス
代理人 (1件)： 朝倉 悟 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-068500
公開番号（公開出願番号）：特開平10-267685
出願日： 1997年03月21日
公開日（公表日）： 1998年10月09日
要約：

【要約】【課題】 刻々変化する路面状態の変化に即時対応しながら車両の横滑り角を推定できるようにすること。【解決手段】 車両のヨーレイト△ψと横加速度△△Yと車速Vの各センサ信号から次式(1)により後輪のコーナリングパワー推定値PC2 を演算し、前記後輪のコーナリングパワー推定値PC2 とヨーレイト信号△ψを用いて、車両の二輪モデルから解析的に求められるヨーレイトと横滑り角の関係式である次式(2)で横滑り角推定値Pβを演算すること。PC2 =(V/h)(ma△△Y-I△ψs)s/[△ψ(bs+V)-△△Y]+f(△△Y) ...(1)Pβ=-Kbr[(Tb s+1)/(Tr s+1)]△ψ ...(2)

請求項（抜粋）：

車両のヨーレイト△ψと横加速度△△Yと車速Vの各センサ信号から次式(1)により後輪のコーナリングパワー推定値PC2 を演算し、PC2 =(V/h)(ma△△Y-I△ψs)s/[△ψ(bs+V)-△△Y]+f(△△Y) ...(1)(ここで、sはラプラス演算子、mは車両質量、aは車両重心位置から前輪車軸までの前後方向距離、bは車両重心位置から後輪車軸までの前後方向距離、hはホイールベース、Iは車両慣性モーメント、右辺第1項は車両の二輪モデルから解析的に求められる後輪のコーナリングパワー、第二項のf(△△Y)は横加速度による補正項である)前記後輪のコーナリングパワー推定値PC2 とヨーレイト信号△ψを用いて、車両の二輪モデルから解析的に求められるヨーレイトと横滑り角の関係式である次式(2)で横滑り角推定値Pβを演算するPβ=-Kbr[(Tb s+1)/(Tr s+1)]△ψ ...(2)[ここで、Kbr=(1-(ma/(hbPC2 ))V2 )(b/V)、Tb =IV/(hbPC2 -maV2 )、Tr =[ma/(hPC2 )]Vである]ことを特徴とする車両の横滑り角推定方法。

IPC (2件)：

G01C 21/12 ,  G01P 15/00

FI (2件)：

G01C 21/12 ,  G01P 15/00 B