特許

J-GLOBAL ID：200903027453042104

車輌の自動補助操舵装置

発明者： 葛 谷 秀 樹 ,  後 藤 武 志 ,  足 立 英 明
出願人/特許権者： アイシン精機株式会社 ,  トヨタ自動車株式会社
代理人 (1件)： 杉信 興
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-273958
公開番号（公開出願番号）：特開平6-122373
出願日： 1992年10月13日
公開日（公表日）： 1994年05月06日
要約：

【要約】【目的】 車輌の自動補助操舵装置において、ハンチングを防止し、制御の応答性及び収束性を改善する。【構成】 舵角偏差の変化速度に応じた制御量を出力する微分制御系51のゲインとして、目標舵角の変化速度に応じた値GD1と舵角偏差の変化速度に応じた値GD2とを加算した結果を用いる。舵角偏差の大きさに応じた制御量を出力する比例制御系52のゲインとして、舵角偏差に応じた値GaPを用いる。リミッタ24の特性を曲線的に変化させ、入力値の増大に対して出力値を徐々に制限する。

請求項（抜粋）：

主操舵車輪の実舵角を検出する主操舵角検出手段;少なくとも主操舵角検出手段の検出した実舵角に基づいて補助操舵車輪の目標舵角を決定する、目標舵角設定手段;補助操舵車輪の実舵角を検出する補助操舵角検出手段;補助操舵車輪の向きを調整する補助操舵角調整機構;該補助操舵角調整機構を駆動する駆動手段;前記目標舵角設定手段が設定した目標舵角と補助操舵角検出手段が検出した実舵角との差分を入力値とし、該入力値に比例した第1の付勢量を生成し、第1の付勢量を前記駆動手段に印加する比例制御手段;前記目標舵角設定手段が設定した目標舵角と補助操舵角検出手段が検出した実舵角との差分を入力値とし、該入力値の変化速度に比例した第2の付勢量を生成し、第2の付勢量を前記駆動手段に印加する微分制御手段;前記目標舵角設定手段が設定した目標舵角の変化速度に応じて変化し、該変化速度が小さい時には、それが大きい時に比べて小さい値を、第1の微分ゲインとして出力する第1の微分ゲイン調整手段;前記目標舵角設定手段が設定した目標舵角と補助操舵角検出手段が検出した実舵角との差分の変化速度に応じて変化し、該変化速度が小さい時には、それが大きい時に比べて小さい値を、第2の微分ゲインとして出力する第2の微分ゲイン調整手段;及び前記第1の微分ゲインと第2の微分ゲインとを加算し、その結果を前記微分制御手段に微分ゲインとして与える、加算手段;を備える、車輌の自動補助操舵装置。

IPC (5件)：

B62D 6/00 ,  B62D101:00 ,  B62D105:00 ,  B62D113:00 ,  B62D137:00