特許
J-GLOBAL ID：200903027495457932
走行制御装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
北村 修 (外1名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平9-047630
公開番号（公開出願番号）：特開平10-243707
出願日： 1997年03月03日
公開日（公表日）： 1998年09月14日
要約：
【要約】【課題】 作業者の負担を軽くしながら、偏角値を補正した正確な車体方位を求めて、車体を予定走行経路に沿って適正な状態で自動走行させるための走行制御装置を得る。【解決手段】 地球の回転軸を基準とした南北方向Nに対して地磁気水平成分Hxyの方向が偏位している偏角値αが、走行車体の予定走行範囲に対応させた状態で記憶され、走行車体に付設された地磁気センサS4にて検出された地磁気水平成分Hxyから求まる方位角φを上記記憶した偏角値αで引き算して(φ-α)車体方位角が求められ、その車体方位角情報と、走行車体の平面視における位置検出情報とに基づいて、走行車体を予定走行範囲内に設定した予定走行経路に沿って自動走行させるように制御する。
請求項（抜粋）：
地磁気成分を検出する地磁気センサが走行車体に付設され、その地磁気センサの検出情報に基づいて前記走行車体の車体方位角を求める方位算出手段と、前記走行車体の平面視における位置を検出する位置検出手段と、前記方位算出手段の車体方位角情報及び前記位置検出手段の位置情報に基づいて、前記走行車体を予定走行範囲内に設定した予定走行経路に沿って自動走行させるように制御する走行制御手段とが設けられた走行制御装置であって、地球の回転軸を基準とした南北方向に対して地磁気水平成分の方向が偏位している偏角値を、前記予定走行範囲に対応させた状態で記憶する偏角値記憶手段が設けられ、前記方位算出手段は、前記地磁気水平成分から求まる方位角を、前記偏角値記憶手段に記憶した偏角値で補正して前記車体方位角とするように構成されている走行制御装置。
IPC (7件)：
A01B 69/00 303
, G01C 17/38
, G01C 21/00
, G01R 33/02
, G01S 5/14
, G01V 3/40
, G05D 1/02
A01B 69/00 303 M
, G01C 17/38
, G01C 21/00
, G01R 33/02 Q
, G01S 5/14
, G01V 3/40
, G05D 1/02 L
