特許
J-GLOBAL ID：200903027619282346
脚型移動機構の動的歩行方法
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
鈴江 武彦
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平4-088951
公開番号（公開出願番号）：特開平5-285867
出願日： 1992年04月09日
公開日（公表日）： 1993年11月02日
要約：
【要約】【目的】 この発明は、複雑な地形に対する歩行にも適用できる脚型移動機構の動的歩行方法である。【構成】 2脚支持時にける両支持脚1b,1cの接地点2a,2b間を結ぶ線分3とこの線分に直交して水平面に平行な直線とを共に含む接地仮想面を想定して、脚型移動機構1の姿勢および重心移動方向が常にこの接地仮想面に平行になるように制御している。
請求項（抜粋）：
2脚支持時にける両支持脚の接地点間を結ぶ線分とこの線分に直交して水平面に平行な直線とを共に含む接地仮想面を想定し、脚型移動機構の姿勢および重心移動方向が常に前記接地仮想面に平行になるように制御することを特徴とした脚型移動機構の動的歩行方法。
IPC (2件)：
引用特許：
審査官引用 (2件)
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特開昭52-053259
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特開昭51-144953
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