特許

J-GLOBAL ID：200903027726249351

工業用ロボットの較正方法および工業用ロボット装置

発明者： ジョン - エリック スネル
出願人/特許権者： アセア ブラウン ボベリ アクチーボラグ
代理人 (1件)： 浅村 皓 (外3名)
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平6-279380
公開番号（公開出願番号）：特開平7-186073
出願日： 1994年11月14日
公開日（公表日）： 1995年07月25日
要約：

【要約】【目的】 本発明の目的は、較正を行うのに大規模な付加機器を必要とせず、高い精度を与え、自動的な実施を可能にする較正方法および装置を提供することである。【構成】 この較正方法では、ロボットハンド6に支持された較正器具8が半径の知られた較正体7に接触されるように移動される。その後ロボット軸線の位置変換器からの出力信号が読み取られて記録される。この方法は異なるロボット配置で複数回繰り返される。その後ロボットの較正パラメータがロボットの運動方程式、軸線位置と位置変換器の信号との間の関係モデル、較正体の既知半径、および読み取られて記録された位置変換器信号に基づいて演算される。

請求項（抜粋）：

軸線の各々に関してその現在位置を定める出力信号(φ)を与えるようになされた位置変換器を備えた複数の運動軸線(A1〜A6)および器具を支持するロボットハンド(6)を有し、a)ロボットハンドで支持された較正器具(8)をロボットに備え、b)少なくとも1つの正確に知られた寸法を有する較正体(7)にロボットを接触させるように駆動し、c)接触位置でロボットの位置変換器からの出力信号を読み取って記録し、およびd)少なくとも較正パラメータの数に3を加えた数に等しい回数b)およびc)の段階を繰り返すことによって工業用ロボット(2〜6)の多数の較正パラメータが決定される工業用ロボットの較正方法であって、較正器具が既知半径(R)の球形をした較正体(7)と機械的に接触するように駆動され、1)ロボットの運動方程式、2)軸線位置と位置変換器の信号との間の関係モデル、3)較正体の前記既知半径(R)、および4)読み取りおよび記録した位置変換器の信号に基づいて較正パラメータが演算されることを特徴とする工業用ロボットの較正方法。

IPC (3件)：

B25J 9/10 ,  G05B 19/18 ,  G12B 5/00

引用特許：

審査官引用 (2件)

• 特開昭60-069706
  
• 特開昭62-218808