特許
J-GLOBAL ID：200903027734950131
多関節ロボットのツールへのケーブル処理方法およびケーブル処理装置
発明者：
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出願人/特許権者：
代理人 (1件)：
森本 義弘
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平8-049399
公開番号（公開出願番号）：特開平9-239687
出願日： 1996年03月07日
公開日（公表日）： 1997年09月16日
要約：
【要約】【課題】 多関節ロボットの先端ツールへのケーブルの絡まりを防止する。【解決手段】 ケーブル11の基端部と塗装ガン5の間の第4〜第6関節D〜Fの回転角度検出し、第3アーム部4Cに対する塗装ガン5の相対回転角が所定以上になった時に、第5関節部Eを駆動して第3アーム部4C〜第6アーム部4F(塗装ガン5)を一直線にした後、さらに第4および第6関節部D,Fを原点位置まで戻すことにより、ケーブル11の絡まりを解放する。
請求項（抜粋）：
関節を介して回動自在に連結された複数アームの先端部にツールが保持され、ロボット本体または基端側アームから前記ツールにケーブルが直接接続された多関節ロボットのツールへのケーブル処理方法であって、ケーブルの基端部とツールとの間の各関節の回動角度を検出し、ケーブルの基端のロボット本体または基端側アームに対するツールの相対回転角が所定以上になった時に、関節部を駆動して各アームを一直線上に伸ばした後、さらに関節部を原点位置まで戻すことにより、ケーブルの絡まりを解放することを特徴とする多関節ロボットのツールへのケーブル処理方法。
IPC (2件)：
FI (2件)：
B25J 19/00 F
, B05B 12/00 A
