ロボットの経路作成方法および経路作成装置ならびにロボットの制御方法および制御装置

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：佐藤強
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平11-060490
公開番号（公開出願番号）：特開2000-254879
出願日： 1999年03月08日
公開日（公表日）： 2000年09月19日
要約：

【要約】【課題】ロボット先端がティーチングされたポイントを通過するように制御する。【解決手段】ティーチングポイントの各々について、ティーチングポイントを通る直線上の2点であって当該2点間を結ぶ直線の中点にティーチングポイントが存在するような2点を動作ポイントの候補として定める。そして、動作ポイントの候補点間を結んでできる直線の長さが最短となるような位置にある点を動作ポイントとし、この動作ポイントを目標位置としてロボット先端の動作を制御する。すると、ロボット先端が直線移動するとき等速度で移動する範囲内にティーチングポイントが存在することとなるので、ロボット先端はティーチングポイントを通過する軌跡を辿って動作する。

請求項（抜粋）：

ロボット先端を通過させようとする点をティーチングポイントとして教示すると共に当該ティーチングポイントにおける前記ロボット先端の姿勢を教示し、前記ティーチングポイントの各々について、ティーチングポイントを挟む2点であって、当該2点を動作ポイントに定めて前記ロボット先端の動作経路を作成した時、その経路を辿って動作する前記ロボット先端が前記ティーチングポイントを通過するような2点を動作ポイントの候補点として定め、前記動作ポイントの候補点間を結んでできる直線の長さを最短とする位置にある候補点を動作ポイントとして選択して前記ロボット先端の経路を作成することを特徴とするロボットの経路作成方法。

IPC (3件)：

B25J 9/22 , G05B 19/4103 , G05D 3/12 306

FI (3件)：

B25J 9/22 Z , G05D 3/12 306 G , G05B 19/415 E

Fターム (32件)：

3F059AA03 , 3F059BA03 , 3F059BA08 , 3F059DA03 , 3F059DB05 , 3F059FB05 , 5H269AB21 , 5H269AB33 , 5H269BB03 , 5H269CC07 , 5H269DD05 , 5H269JJ02 , 5H269JJ09 , 5H269QC10 , 5H269SA03 , 5H269SA08 , 5H269SA11 , 5H303AA10 , 5H303BB03 , 5H303BB09 , 5H303BB15 , 5H303CC01 , 5H303DD01 , 5H303EE03 , 5H303EE07 , 5H303FF09 , 5H303HH04 , 5H303HH07 , 5H303KK14 , 5H303KK20 , 5H303LL03 , 5H303MM05

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