グラインダ作業ロボットの制御方法

発明者： ,
出願人/特許権者：
代理人 (1件)：則近憲佑
公報種別：公開公報
出願番号（国際出願番号）：特願平5-102036
公開番号（公開出願番号）：特開平6-312343
出願日： 1993年04月28日
公開日（公表日）： 1994年11月08日
要約：

【要約】【目的】正確に位置決め固定されていないワークや未知形状のワークに対しても、ワークのバリや急な凹凸を短時間の作業で除去することのできるグラインダ作業ロボットの制御方法を提供することを目的とする。【構成】ロボットの手先にグラインダを取り付け、前記グラインダの押付け力を制御しながらワークの接線方向にグラインダ作業を施すグラインダ作業ロボットの制御方法において、前記グラインダを前記ワークの法線方向にほぼ一定の力で押付けながら、前記ワークの接線方向に発生する抵抗に応じて前記グラインダの送り速度を変化させるグラインダ作業ロボットの制御方法とした。

請求項（抜粋）：

ロボットの手先にグラインダを取り付け、前記グラインダの押付け力を制御しながらワークの接線方向にグラインダ作業を施すグラインダ作業ロボットの制御方法において、前記グラインダを前記ワークの法線方向にほぼ一定の力で押付けながら、前記グラインダの送り方向に発生する抵抗に応じて前記グラインダの送り速度を変化させることを特徴とするグラインダ作業ロボットの制御方法。

IPC (7件)：

B23Q 15/12 , B24B 27/00 , B24B 49/16 , B25J 9/10 , B25J 13/00 , G05B 13/02 , G05B 19/407

引用特許：

審査官引用 (6件)

研削装置
公報種別：公開公報出願番号：特願平3-153039 出願人：豊田工機株式会社
特開平3-104561
特開平3-086461

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